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公开(公告)号：CN113828659B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111104793.8
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于金属板材折弯设备的重载高精传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压臂升降组件和压臂升降驱动组件；压臂对称布设在机架顶部；每块压臂朝向上横梁的前端部均通过连杆与上横梁相铰接；每块压臂的中部或背离上横梁的后端部均通过铰接支座铰接在机架上；每块压臂的后端部或中部均设置有一组压臂升降组件，每组压臂升降组件均连接一组压臂升降驱动组件；压臂升降驱动组件包括全电伺服电机；压臂升降组件能在对应压臂升降驱动组件的驱动下摆动或滑动，进而带动压臂绕铰接支座前后转动和上横梁高度升降。本申请能实现80吨及以上重负荷的上横梁的升降驱动，且驱动精度高，且节能环保、运动学逆解简单。
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公开(公告)号：CN113858269B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111127880.5
申请日：2021-09-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于奇异系统模型的三连杆机械手有限时间故障检测方法，包括考虑执行器故障、未知扰动和时滞建立三连杆平面机械手奇异时滞系统模型，据奇异时滞系统模型建立故障检测滤波器；据奇异时滞系统模型和故障检测滤波器建立增广残差系统模型；使用H‑/H∞混合性能指标表示未知扰动和故障对残差的影响，构建并分析包含指数项的时滞依赖Lyapunov‑Krasovskii泛函，确定使增广残差系统鲁棒有限时间稳定且满足H‑/H∞性能指标的充分条件，分析确定故障检测滤波器的求解条件；构造故障判断方案。本发明考虑执行器故障参数、未知扰动参数和时滞参数对系统的影响，设计三连杆平面机械手的故障检测方案，更具有实际意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN113009932B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110263210.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器控制的四旋翼无人机抗干扰控制方法，首先建立四旋翼无人机的动力学模型，针对失配扰动设计扰动观测器，在一定时间内估计处扰动出现的时间和数值大小；针对执行器故障设计故障观测器，估计出执行器故障引起的不确定项大小，基于非奇异终端滑模控制方法设计控制律，并在控制律中加入扰动和不确定项的估计值，在遇到扰动和发生故障时可以及时的补偿从而实现稳定的飞行，相比于现有控制方案能够提高四旋翼无人机的飞行控制性能，更适用于实际飞行过程。
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公开(公告)号：CN112968643B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110140453.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应扩展H∞滤波算法的无刷直流电机的参数辨识方法，包括步骤：(1)用静止坐标系下的电流方程来描述无刷直流电机的内部动态特性，并据此建立电机动态模型；(2)将电机的电感等需辨识的参数增广到状态中，离散化连续的状态空间表达式；(3)仿真电机采用双闭环控制方式，通过从电流检测单元和电压检测单元获得相电流、相电压；(4)建立Krein空间下的H∞滤波算法，性能常数和量测噪声协方差矩阵结合构成新的量测噪声协方差矩阵，利用期望最大化思想迭代估计状态估计误差协方差矩阵和新的噪声协方差矩阵；(5)结合获得的相电流、相电压，利用扩展H∞滤波算法估计反电动势等电机参数。该方法提升了电机参数估计精度。
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公开(公告)号：CN112000006B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010643654.1
申请日：2020-07-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于有限时间快速非奇异终端滑模的自主航天器交会控制方法，该方法包括：建立跟踪航天器和被跟踪航天器之间的接近相对运动动力学模型，以描述作用在跟踪航天器上的实时控制输入力和集总不确定干扰对两个航天器在实际相对位置和实际相对速度的作用关系；设计有限时间自适应干扰观测器，以根据当前实际相对位置、当前实际相对速度和实时控制输入力对集总不确定干扰进行估计，得到干扰估计值；设计包含快速非奇异终端滑模面的控制单元，以根据干扰估计值、当前实际相对位置和当前实际相对速度更新实时控制输入力。本发明的控制方法比自主航天器交会的线性滑模控制方法可实现更快的动态响应特性和更高的稳态精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114091324A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111253010.2
申请日：2021-10-27
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/27 , G06K9/62 , G06Q50/06 , G06F17/10 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种火电机组NOX排放建模方法及系统，所述方法包括：基于影响火电机组NOX排放的基本参数获取火电机组历史运行数据，建立训练集D0；利用密度聚类算法和稀疏贪婪矩阵对训练集D0进行约简，得到样本代表集D2；基于样本代表集D2构建半参数支持向量回归机模型，基于迭代重加权最小二乘法求解半参数支持向量回归机模型的权重；基于训练集D0，利用Apache Spark并行计算框架进行并行化设计，得到半参数支持向量回归机模型的最终权重；基于最终权重，利用Apache Spark并行化半参数支持向量回归机模型，得到火电机组NOX排放模型。本发明处理大规模火电厂数据时，能够缩短建模时间，满足工业要求。
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公开(公告)号：CN113110070A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110569087.4
申请日：2021-05-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种执行器饱和下遥操作系统自适应控制方法，本发明解决了具有传输延迟、执行器饱和与不确定性的非线性双边遥操作系统稳定性跟踪控制问题，本发明在神经网络权值更新、逼近误差更新与饱和因子更新过程中，考虑了神经网络输出量对执行器饱和的影响以及饱和因子的下界，对权值、逼近误差以及包和银禧的大小进行了限制，从而提高了执行器抗饱和的能力；采用非奇异快速终端滑模控制，提高了系统对外界扰动的鲁棒性以及控制精度。本发明所获得结果的不仅适用于双边遥操作系统，同时也适用于单个机器人的控制以及自主系统的遥操作。
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公开(公告)号：CN113009932A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110263210.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器控制的四旋翼无人机抗干扰控制方法，首先建立四旋翼无人机的动力学模型，针对失配扰动设计扰动观测器，在一定时间内估计处扰动出现的时间和数值大小；针对执行器故障设计故障观测器，估计出执行器故障引起的不确定项大小，基于非奇异终端滑模控制方法设计控制律，并在控制律中加入扰动和不确定项的估计值，在遇到扰动和发生故障时可以及时的补偿从而实现稳定的飞行，相比于现有控制方案能够提高四旋翼无人机的飞行控制性能，更适用于实际飞行过程。
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公开(公告)号：CN112861379A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110276819.0
申请日：2021-03-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了汽轮机优化技术领域的一种基于稀疏大数据挖掘的火电机组汽轮机优化方法及系统，包括：采集机组历史运行数据；选取一组与汽轮机热耗率较强相关的可控运行参数作为优化参数；基于二进制矩阵和超链接技术，构建新型面向稀疏数据的模式增长类关联规则挖掘算法；在Apache Spark平台上，提出基于矩阵运算的负载均衡策略，并行化实现全局计算平衡的模式增长类关联规则挖掘算法；通过聚类离散化历史运行数据，并行挖掘离散化历史运行数据得到关联规则，并反离散化，得出各个边界条件下汽轮机优化参数的目标值。可有效解决火电机组汽轮机连续运行数据离散化导致的稀疏特性，并可高效挖掘汽轮机大规模运行数据以获取热耗率较低时的运行优化目标值。
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公开(公告)号：CN108988710B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810788680.6
申请日：2018-07-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H02P7/00
Abstract: 本发明公开了考虑长时延的网络化H∞模型参考直流电机调速方法和系统，其中方法包括建立直流电机网络化调速控制的不确定增广闭环调速系统模型；采用鲁棒控制方法和时延标称点技术将指数不确定项转化为标称项以及范数有界不确定项之和，可有效抑制外界扰动对网络化运动控制系统的影响。联列被控对象、参考模型和状态反馈控制器建立增广闭环调速控制系统模型，使用Lyapunov‑Krasovskii方法、LMIs和离散Jensen不等式给出增广闭环调速系统的H∞模型参考调速控制性能的充分条件，然后再给出直流电机网络化H∞模型参考调速控制器增益的显示求解条件。本发明考虑网络诱导长时延的直流电机网络化H∞模型参考调速控制器，使得网络化直流电机转速输出在H∞意义上跟踪给定的参考轨迹。
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