公开(公告)号：CN115098969A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210766869.1

申请日：2022-06-30

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 马凯威 ,  高爽 ,  徐丰羽 ,  高阳 ,  沈昕 ,  毛婧超

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/25 ,  G06F30/27 ,  G06F17/12 ,  G06N3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  B25J9/16

Abstract: 机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法，包括支架主体以及安装在支架主体上的四个拉线传感器；支架主体包括第一三角架和第二三角架以及三根连杆，第一三角架与第二三角架相同，第一三角架与第二三角架平行对称且间隔设置；第一三角架的三个角部与第二三角架的三个角部分别通过三根连杆连接在一起；第一三角架的底边为第一支撑边，第二三角架的底边为第二支撑边；第一支撑边、第二支撑边以及连接第一支撑边和第二支撑边的两根连杆形成支撑框架以支撑于安置面。方法计算得到机器人的工作端的坐标P。通过环形粒子群算法的机器人运动学参数补偿方法和全连接神经网络的机器人输入误差补偿方法，以提高机器人末端位置精度。

公开(公告)号：CN115098969B

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202210766869.1

申请日：2022-06-30

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 马凯威 ,  高爽 ,  徐丰羽 ,  高阳 ,  沈昕 ,  毛婧超

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/25 ,  G06F30/27 ,  G06F17/12 ,  G06N3/006 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  B25J9/16 ,  G06F111/06

Abstract: 机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法，包括支架主体以及安装在支架主体上的四个拉线传感器；支架主体包括第一三角架和第二三角架以及三根连杆，第一三角架与第二三角架相同，第一三角架与第二三角架平行对称且间隔设置；第一三角架的三个角部与第二三角架的三个角部分别通过三根连杆连接在一起；第一三角架的底边为第一支撑边，第二三角架的底边为第二支撑边；第一支撑边、第二支撑边以及连接第一支撑边和第二支撑边的两根连杆形成支撑框架以支撑于安置面。方法计算得到机器人的工作端的坐标P。通过环形粒子群算法的机器人运动学参数补偿方法和全连接神经网络的机器人输入误差补偿方法，以提高机器人末端位置精度。

公开(公告)号：CN114839876A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210450338.1

申请日：2022-04-26

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 廖逸豪 ,  毛婧超 ,  安文清 ,  关海龙

IPC: G05B13/04 ,  E01D19/10 ,  E01D19/16

Abstract: 本发明公开了一种磁吸附缆索爬升机器人电磁力控制方法，将桥梁缆索检测机器人在桥梁缆索上的振动作为干扰，使用姿态传感器检测机器人的运动状态；磁吸附机器人在斜缆索上运动，若出现振动，则姿态传感器会检测到加速度信号，并且用工控机读取加速度信号值，再根据信号大小，调整输出端口电压值的大小；最后利用buck升压模块将工控机输出端口的电压值放大，通入电磁机构两端。采用滑模控制方法来控制工控机输出端口的电压从而控制通入电磁机构线圈的电流。本发明机器人能根据检测的振动信号，自动选择最合适的电磁力大小进行控制。