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公开(公告)号：CN118587795A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410632953.3
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京理工大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G07C5/08 , G01F23/00 , G01D21/02 , G07C5/00 , G06F18/20 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06T11/20 , B64G1/40 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的贮箱燃料余量估计方法，首先收集数据并构建数据集，对数据集的数据进行预处理，并划分训练集和测试集，之后对预处理的数据进行基础特征提取，并基于该基础特征提取高阶时序数据；构建燃料余量估计模型，并对模型进行训练；最后基于训练后的燃料余量估计模型对燃料余量进行实时估计。本发明的方案对硬件传感器设备要求较低，只需要在贮箱内设置杆式液位计等设备，无需架设其他多种传感器，可以降低燃料余量估计系统的成本；同时本方案采用数据驱动的方法，训练目标简单，训练过程稳定，通过对数据和特征的分析，训练后获取的模型可覆盖更多燃料液面晃动内在规律和模式，对燃料余量的估计精度更高。
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公开(公告)号：CN118587796A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410632965.6
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京理工大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向燃料液面晃动和消耗场景的贮箱燃料余量估计方法，首先构建不同充液比与晃动信号的映射关系先验模型，并进行液位晃动模式识别；之后基于不同充液比与晃动信号映射关系模型以及液位晃动模式，确定晃动信号类型；最后确定晃动幅值的估计值以及实时燃料余量估计值。本发明的方案结合先验模型和条件语句实现，对算力要求较低，且对硬件传感器设备要求较低，只需要杆式液位计等设备，无需架设其他多种传感器，可以进一步降低燃料余量估计系统的成本，工程化实现和应用难度很小，具有一定推广和产业化潜力。
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公开(公告)号：CN108628330A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810434956.0
申请日：2018-05-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种航天器限幅自适应姿态协同容错控制方法，属于多航天器编队飞行技术领域；采用冗余容错算法对航天器故障进行处理、控制力矩饱和控制器进行力矩限幅、自适应算法控制项对惯量变化和外界干扰进行补偿以及快速收敛控制算法使姿态快速协同等算法，提出一种航天器限幅自适应姿态协同容错控制方法。本发明对力矩执行机构故障、力矩限幅、外界干扰与惯量变化不确定性的考虑更为完善，能够使航天器协同跟踪误差系统快速的收敛，进一步提高了控制系统的鲁棒性和实用性。
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公开(公告)号：CN105956600A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610235295.X
申请日：2016-04-15
Applicant: 南京理工大学
Inventor： 郭毓 , 丁棋炳 , 王璐 , 韩昊一 , 张丹丹 , 吴益飞 , 郭健 , 任坤 , 姚伟 , 钟晨星 , 吴利平 , 朱志浩 , 李光彦 , 吴巍 , 黄颖 , 柳洋 , 陈宝存
CPC classification number: G06K9/6269 , G06K9/54
Abstract: 本发明公开了一种复杂背景下基于椭圆拟合和SVM的螺栓识别方法，包括：步骤1，采集图像；步骤2，判断图像灰度是否低于灰度阈值，若是，采用对比度受限的自适应直方图均衡化方法对图像进行增强，然后执行步骤4，若否，执行步骤3；步骤3，判断图像是否有高光现象，若是，采用同态滤波方法对图像进行增强，然后执行步骤4，若否，直接执行步骤4；步骤4，采用自适应阈值选取的Canny算法提取图像边缘；步骤5，采用基于椭圆率的椭圆拟合方法对图像边缘信息进行拟合；步骤6，采用基于SVM目标识别方法对目标进行分类识别，正确识别螺栓。本发明在图像灰度较低或者高光情况下可以有效识别螺栓，识别准确。
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公开(公告)号：CN108958275B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201810658195.7
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种刚柔液耦合系统姿态控制器和机动路径联合优化方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；联合优化充液挠性航天器控制器和机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的控制器和机动路径参数进行联合优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112220649A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011080403.3
申请日：2020-10-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明属于医疗康复训练机器人领域，具体涉及一种贴体式可移动下肢外骨骼康复系统。包括腰部支撑板，背带，后扶手，前扶手，腰带，髋关节组件，大腿组件，第一折叠机构，膝关节组件，小腿组件，足底支撑板和足底滑轮；腰部支撑板下部呈朝向腰部的弧形凸起设置，使得腰部支撑板贴合康复者背部，腰部支撑板的两侧分别设有背带，下部设有腰带，腰部支撑板前部的两侧分别设有一个前扶手，腰部支撑板后部的两侧分别设有一个后扶手；大腿组件通过第一折叠机构与膝关节组件连接；足底支撑板底部设有足底滑轮，足底滑轮通过足底滑轮折叠机构实现折叠和张开。本发明贴体性好、采用轻量化结构设计，可折叠式的结构便于携带，且远距离移动方便。
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公开(公告)号：CN117447917B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202311642423.9
申请日：2023-12-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: C09D183/04 , C09D1/00 , B05D7/16 , B05D7/00
Abstract: 本发明属于涂层防护技术领域，公开了一种具有光热效应的耐磨微纳结构超疏水涂层及其制备方法。该方法包括如下步骤：将去泡后的PDMS预聚物和固化剂混合液旋涂至基底上，进行预固化处理；将具有光热效应的微米碳黑颗粒或纳米碳黑颗粒分别加入到有机溶剂中进行超声分散，得到分散液；喷涂微米碳黑分散液于涂覆PDMS的基底表面，随后喷涂纳米碳黑分散液，获得具有微纳结构和光热效应的涂层；再在表面喷涂一层有机溶剂稀释过的PDMS预聚物和固化剂混合液，并低温固化以增强涂层的耐磨性和机械稳定性。本发明制备涂层具有较好的超疏水性和耐磨耐久性；光热效应使得基底在太阳光作用下的温度显著提升，在防结冰方面具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN108958274B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810658194.2
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出了一种基于PSO的刚柔液耦合系统姿态机动路径规划方法，包括以下步骤：首先建立充液挠性航天器的动力学模型；再获取充液挠性航天器的角加速度曲线、角速度曲线、得到多段的角位置曲线，对充液挠性航天器姿态机动路径进行规划；再计算角位置多段曲线中每段曲线的表达式；采用PD控制系统对充液挠性航天器进行姿态控制；优化充液挠性航天器机动路径的参数：采用基于自适应网格的多目标粒子群优化算法对充液挠性航天器的机动路径参数进行优化。本发明的方法减少了姿态机动对挠性附件振动和液体晃动的激发，实现了充液挠性航天器姿态大角度快速机动快速稳定控制。
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公开(公告)号：CN106428635B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201610898972.6
申请日：2016-10-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种太阳帆航天器三轴姿态控制执行机构，分为滑动质量块和移动小帆两部分，包括支撑杆、滑块、小帆、伸缩杆和支撑架。支撑杆支撑航天器帆面，滑块嵌套在支撑杆上，并可沿支撑杆滑动。伸缩杆一端连接小帆，另一端固连于支撑架上。伸缩杆可伸缩和转动，通过直线伸缩调节自身长度，通过转动带动小帆旋转。支撑架底端固定于航天器帆面几何中心处，顶端连接航天器负载。该发明可提供太阳帆三轴姿态控制所需力矩，并完全利用太阳光供能，结构较为简单，不影响航天器帆面展开。该发明可较快地提供滚动轴力矩，且其幅值可调范围较大。
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公开(公告)号：CN105157938B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201510221174.5
申请日：2015-05-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种调节柔性悬臂梁模态频率的装置，包括支架、底座和夹紧装置；支架夹持被配置用于承载柔性臂，柔性臂与支架夹持垂直设置；底座被配置用于固定支架夹持；夹紧装置夹于柔性臂上，且沿柔性臂移动；所述夹紧装置为一个以上。本发明可以大幅度改变柔性臂的第一阶、第二阶模态频率且频率变化非常明显，适合研究者在其上研究算法在不同频率情况下的鲁棒性，弥补研究悬臂梁振动控制领域中悬臂梁装置的不足。
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