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公开(公告)号：CN108683050B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201810227749.8
申请日：2018-03-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: H01R43/033 , B25J11/00
Abstract: 本发明提出了一种带电作业机器人接引线方法，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：副机械臂夹持引线；主机械臂从工具箱中取出线夹；主机械臂将线夹通过线夹一端的线槽挂在导线上；副机械臂将引线穿过线夹另一端线槽；主机械臂末端的气动扳手将线夹上的螺母对准并拧紧螺母；主机械臂和副机械臂松开夹爪并撤出；本发明能够在不断电情况下通过带电作业机器人的机械臂在导线上搭接引线，避免了停电带来的负面影响，提高供电可靠性。
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公开(公告)号：CN108988197A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810557290.8
申请日：2018-06-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提出了一种带电作业机器人系统带电作业现场的快速重构方法，包括以下步骤：建立各类配输电线路的标准作业现场参数数据库，构建系统数据库的索引结构；构建标准三维模型数据库：以原点坐标系为参考坐标系，建立各个元器件的标准三维模型，将建模结果数据存储到标准三维模型数据库中；搭建带电作业任务的标准作业场景；建立带电作业场景中各元器件的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于视觉测量坐标系的齐次变换矩阵；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，测量带电作业现场中非结构化误差，修正、完善建立的标准作业场景模型，得到与实际现场吻合的重构场景；本方法构建的带电作业现场与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。
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公开(公告)号：CN107886528B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201711242672.3
申请日：2017-11-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云的配电线路作业场景三维重建方法，通过对初始点云进行条件滤波、降采样、离群点去除、分割等操作获取待重建配电线路零部件点云比如避雷器和横担等，然后采用SIFT 3D算法提取关键点，并运用FPFH特征构建关键点描述向量，采用粗配准和改进ICP精配准完成点云配准，获得零部件的完整三维点云，即建立离线模型库，随后实时采集点云，各零部件点云依次与模型库模型进行配准，完成三维重建，最后利用泊松曲面重建法完成曲面重建，得到三维模型。本发明实现了配电线路场景的半自主三维重建，减小了人工干预，针对配准是三维重建的重要步骤，采用SIFT 3D关键点提取和FPFH特征描述向量，保证了关键点的质量，并且对点对关系设置权值，排除错误点对，加快了配准速度，提高了三维重建的效率。
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公开(公告)号：CN108808547B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201810557365.2
申请日：2018-06-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提出了一种带电更换避雷器作业现场的快速重构方法，首先建立带电更换避雷器标准作业现场参数数据库；以杆塔、横担、跌落式熔断器、避雷器的原点坐标系，建立各元器件的标准三维模型数据；搭建带电更换避雷器标准作业场景；建立带电更换避雷器作业场景中各元器件的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于它的齐次变换矩阵；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，重构避雷器引流线三维模型，测量带电更换避雷器作业现场中各元器件实际位姿，修正、完善建立的带电更换避雷器标准作业场景模型；本方法构建的带电更换避雷器作业现场与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。
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公开(公告)号：CN108616077A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810227803.9
申请日：2018-03-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提出了一种带电作业机器人断引线方法，基于机器人平台上的主机械臂、副机械臂和采集作业场景图像数据的摄像头，通过控制室控制机械臂完成以下工作：副机械臂夹持引线；主机械臂抓紧线夹，主机械臂末端的气动扳手将线夹上的螺母对准并拧松；副机械臂夹持引线从线夹上脱离，然后夹持引线远离作业区域；主机械臂将线夹从导线上脱离，并将线夹放置在工具箱里；本发明能够在不断电情况下通过带电作业机器人的机械臂对支接在导线上的引线进行拆除，避免了停电带来的负面影响，提高供电可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107886528A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711242672.3
申请日：2017-11-30
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G06T7/33 , G06T7/593 , G06T2207/10028 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种基于点云的配电线路作业场景三维重建方法，通过对初始点云进行条件滤波、降采样、离群点去除、分割等操作获取待重建配电线路零部件点云比如避雷器和横担等，然后采用SIFT 3D算法提取关键点，并运用FPFH特征构建关键点描述向量，采用粗配准和改进ICP精配准完成点云配准，获得零部件的完整三维点云，即建立离线模型库，随后实时采集点云，各零部件点云依次与模型库模型进行配准，完成三维重建，最后利用泊松曲面重建法完成曲面重建，得到三维模型。本发明实现了配电线路场景的半自主三维重建，减小了人工干预，针对配准是三维重建的重要步骤，采用SIFT 3D关键点提取和FPFH特征描述向量，保证了关键点的质量，并且对点对关系设置权值，排除错误点对，加快了配准速度，提高了三维重建的效率。
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公开(公告)号：CN107214701A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710437505.8
申请日：2017-06-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于运动基元库的带电作业机械臂自主避障路径搜索方法。建立机械臂完整运动学模型、机械臂简化运动学模型并构建机械臂工作环境；分类设计运动基元库，为各类库设计相应运动基元作为库成员；分类建立机械臂与目标点、障碍物的距离计算函数，设置危险区域阈值和到达目标点精度阈值；创建笛卡尔空间中的启发函数hd(x)和关节空间中的启发函数hc(x)以及启发规则，实现启发搜索；计算机械臂当前位姿与期望位姿及障碍物的笛卡尔空间距离，根据设定的判断条件进行路径规划。本发明能快速、精确构建机械臂作业场景信息，保证避障路径搜索结果具有次优性和完备性，满足动力学约束前提下能快速完成路径规划，保证机械臂运动过程的平稳性。
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公开(公告)号：CN108988197B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810557290.8
申请日：2018-06-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提出了一种带电作业机器人系统带电作业现场的快速重构方法，包括以下步骤：建立各类配输电线路的标准作业现场参数数据库，构建系统数据库的索引结构；构建标准三维模型数据库：以原点坐标系为参考坐标系，建立各个元器件的标准三维模型，将建模结果数据存储到标准三维模型数据库中；搭建带电作业任务的标准作业场景；建立带电作业场景中各元器件的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于视觉测量坐标系的齐次变换矩阵；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，测量带电作业现场中非结构化误差，修正、完善建立的标准作业场景模型，得到与实际现场吻合的重构场景；本方法构建的带电作业现场与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。
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公开(公告)号：CN108808547A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810557365.2
申请日：2018-06-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提出了一种带电更换避雷器作业现场的快速重构方法，首先建立带电更换避雷器标准作业现场参数数据库；以杆塔、横担、跌落式熔断器、避雷器的原点坐标系，建立各元器件的标准三维模型数据；搭建带电更换避雷器标准作业场景；建立带电更换避雷器作业场景中各元器件的视觉测量坐标系，得到原点坐标系相对于它的齐次变换矩阵；利用附着安装于机械臂末端的双目相机，重构避雷器引流线三维模型，测量带电更换避雷器作业现场中各元器件实际位姿，修正、完善建立的带电更换避雷器标准作业场景模型；本方法构建的带电更换避雷器作业现场与真实现场相吻合，便于机器人进行相关作业操作。
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公开(公告)号：CN107471218A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710802484.5
申请日：2017-09-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法，属于机器人视觉领域，利用两个多目摄像头进行目标定位，选取离目标物体较近的机械臂进行抓取，并同时进行对目标物体的重新定位，从而将目标物体抓取送至固定区域。本发明的基于多目视觉的双臂机器人手眼协调方法，解决了现有方案中双目摄像头中仅有单个摄像头拍摄到物体，无法实现双目测距定位的问题，提高了机械臂抓取目标物体的精度。
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