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公开(公告)号：CN112115544A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010792660.3
申请日：2020-08-10
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/12 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进遗传算法的火箭轨迹优化方法，包括：步骤1）通过变分法将火箭轨迹优化的最优控制问题转化为火箭亚音速段攻角绝对值的最大值、火箭俯仰角变化率的参数优化问题；步骤2）对火箭亚音速段攻角绝对值的最大值、火箭俯仰角变化率进行二进制编码生成初代种群；步骤3）以最大射程为优化目标，对种群中的个体适应度进行计算；步骤4）对于火箭飞行过程中的等式和不等式约束，利用罚函数对种群个体的适应度进行调整；步骤5）利用计算得到的种群适应度，将种群中最优个体进行保留；步骤6）从种群中选取两个父本，并利用相似度阈值自识别交叉父本，对于高于设定的父本相似度阈值的父本进行重新选择，对于低于设定相似度阈值的父本进行交叉操作；步骤7）根据种群的多样性以及种群进化停滞的代数，调整变异概率，再选择要变异的个体，进行变异操作；步骤8）对于满足进化停止条件，则输出结果；否则，执行步骤3）。本发明具有较强的全局搜索能力，避免种群个体与最优个体相似性过大，提高遗传算法的寻优性能，保证火箭飞轨迹优化方案的性能。
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公开(公告)号：CN110717621A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910878355.3
申请日：2019-09-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进遗传算法的旅行商问题求解方法。该方法为：对旅行商问题进行编码，用染色体表示问题的潜在解，并形成编码后的初始种群，设定交叉父本的相似度阈值和种群进化过程中收敛度系数；利用旅行商问题的最短路程的倒数作为种群个体的适应度；据此更新迄今为止最优个体，选择待交叉的父本；求出待交叉父本的相似度，对于高于相似度阈值的非优良父本，则先进行变异操作，再进行交叉操作；否则，直接对两父本进行交叉操作；在种群进化过程中，构造种群进化停滞的检测量，当进化停滞时，通过收敛度系数调整变异概率；循环至最大迭代次数结束算法。本发明提高了遗传算法的搜索效率、扩大了搜索范围，具有收敛性好、通用性较强的优点。
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公开(公告)号：CN119766985A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411373776.8
申请日：2024-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种新型事件相机标定板，包括基板、标定板、led灯和闪烁电路板；标定板、led灯和闪烁电路板设置在基板上；标定板嵌于基板上，标定板上表面与基板上表面持平；所述基板与标定板连接面处均匀分布若干个凹槽，相邻凹槽之间有固定间距；led灯安装在凹槽内，闪烁电路板位于凹槽内led灯下方且与led灯连接。本发明提出的新型事件相机标定板，可以实现事件相机设备的标定，且关键点捕捉更加精准和稳定。
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公开(公告)号：CN110081908B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910374866.1
申请日：2019-05-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种传递对准系统中滤波器稳定性分析方法及装置，用以提供一种从理论上分析传递对准系统滤波器的稳定性的方法，该方法包括：确定惯性导航系统的传递对准系统，其中，传递对准系统包含状态空间模型和滤波器模型；对所述传递对准系统进行线性分式变换，分离出标称系统和结构扰动，构建带扰动标准反馈系统；应用结构鲁棒性分析定理中的小增益定理，分析所述带扰动标准反馈系统的稳定性；将对所述带扰动标准反馈系统的稳定性分析结果，作为所述传递对准系统中滤波器的稳定性。在本申请实施例方案中，基于结构奇异值理论对传递对准系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能进行了分析，为复杂动态环境下的传递对准滤波器的设计和改进提供了指导。
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公开(公告)号：CN110600323A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910942427.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种用于外弹道数据采集系统的机械过载开关，包括激发部件、开关外壳、外壳封盖、复位弹簧、延时电路、导线；激发部件包括质量块、激发杆、触点；所述激发杆为圆柱状结构，圆柱中间设有轴肩，用于支撑复位弹簧一端；所述开关外壳内设有一圈凸台；激发杆一端位于开关外壳内部，另一端位于开关外壳外部，开关外壳上设有外壳封盖，激发杆穿过外壳封盖；复位弹簧套在激发杆上，且位于开关外壳内；触点固定在激发杆一端，且位于开关外壳内部；质量块固定在激发杆另一端，且位于开关外壳外部；导线穿过开关外壳，且正对触点；导线与延时电路并联；导线与开关外壳之间设有张紧机构。本发明可利用过载冲击过程中的加速度，使供电电路在过载冲击消失后为弹载传感器上电。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107491087A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710693992.4
申请日：2017-08-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于碰撞锥的无人机编队避障优先级在线配置方法，包括四个步骤：步骤一，采集编队每架无人机和环境中障碍物的实时位置与速度，并以此为依据预测编队内每架无人机与障碍物的最快碰撞时间；步骤二，根据碰撞锥理论，计算每架无人机的碰撞角度范围；步骤三，构建碰撞评估函数，结合最快碰撞时间与碰撞角度范围，计算每架无人机为了规避障碍物所需要执行机动的最大过载；步骤四，比较各架无人机的碰撞评估的迫切程度，并依据迫切程度从大到小的顺序，依次为对应无人机分配由高到低的避障优先级。本发明具有容易实现、能够适应不同的障碍环境、在线实时分配计算等优点，为无人机编队避障的快速性和准确性提供了保证。
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公开(公告)号：CN119545197A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411580523.8
申请日：2024-11-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件相机的实时噪声过滤方法。旨在提升数据处理的实时性和精度。该方法通过事件相机采集原始事件数据，生成事件流，并利用固定窗口滤波器对事件流进行噪声过滤，使用曼哈顿距离算法判断并滤除噪声事件。处理后的事件流数据通过实时可视化界面展示，确保与事件相机的输出同步。该方法优化了嵌入式系统的算法性能，具备高效的噪声过滤效果，适用于智能工业环境中的动态监控和实时处理。
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公开(公告)号：CN119377561A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411313580.X
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/10 , G01C25/00 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F18/2411 , G06F18/27
Abstract: 本发明公开了一种基于事件星敏感器的动态自适应太阳逆光干扰消除方法，主要解决空间探测器在面对太阳逆光条件下，无法准确预测逆光角并有效抑制由此产生的噪声干扰的问题。首先，通过支持向量回归(SVR)模型建立不同逆光角下阈值与事件率的关系；其次，利用接收者操作特征(ROC)曲线衡量不同逆光角下的最佳阈值；最后，基于对单位时间窗口内的事件流特性分析，通过SVR模型估计逆光角度并自适应调整响应阈值。实现了动态环境下对逆光干扰的有效消除。在非直射逆光的环境下，本发明所设计的方法成功实现了在保障探测精度的同时，有效抑制无关光噪声，减少事件处理成本，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN115079713A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210822183.X
申请日：2022-07-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于航迹优化的无人机精准施药作业方法，首先利用来自测风仪的自然风速风向和来自导航模块的旋翼机的位置和运动状态信息，对药液喷洒的沉积中心进行估计，为旋翼机提供参考航点调整；其次，根据无人机机动约束条件对参考航点的可飞性进行判断；当其不满机动约束时，需要确定搜索范围、优化标准和约束条件，并据此建立优化航点的优化模型；采用序列二次规划的优化方法对建立的优化模型进行优化，最终得到最优的无人机飞行航点。本发明通过获取现场自然风速、风向数据，对无人机飞行航迹进行优化调整，减小了自然风影响下的无人机施药漂移。
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公开(公告)号：CN114018286A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111297638.2
申请日：2021-11-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种用于微惯性测量单元的全自动/手动批量的标定系统和方法，系统包括全自动/手动批量标定主控机、数据采集模块、M个高精度转台、多个MIMU。全自动/手动批量标定主控机通过RS485和USB的方式对数据采集模块进行控制和数据读取；标定主控机通过RS485的方式对多个高精度三轴转台进行控制以及获取反馈信息；标定主控机包括批量标定控制模块和标定参数自动生成模块，数据采集模块包含N个批量标定数据采集前端，每个批量标定数据采集前端可最多与8个MIMU连接。本发明以高精度三轴转台为计量仪器，通过“前端+主控”的结构布局和可靠的通讯方式，实现了微惯性测量单元(MIMU)在全自动/手动两种模式下的批量标定技术，提高了MIMU标定效率。
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