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公开(公告)号：CN105954733B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610437477.5
申请日：2016-06-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光子飞行时间相关性的时域滤波方法。首先利用激光雷达在信噪比比较低的条件下扫描获得光子飞行时间。然后利用光子之间飞行时间相关性，设定滤波条件对光子的飞行时间进行判定，区分出信号光子和噪声光子。接着，去除被判定为噪声光子的探测光子，只保留被判定为信号光子的探测光子。最后，对信号光子使用形心法，提取光子准确的飞行时间，从而得到距离信息。实验表明，在信噪比比较低的情况下，本发明能够有效的滤除三维成像激光雷达扫描得到的信号中的噪声光子，从而达到去噪的目的。
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公开(公告)号：CN105954733A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610437477.5
申请日：2016-06-17
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01S7/4802 , G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种基于光子飞行时间相关性的时域滤波方法。首先利用激光雷达在信噪比比较低的条件下扫描获得光子飞行时间。然后利用光子之间飞行时间相关性，设定滤波条件对光子的飞行时间进行判定，区分出信号光子和噪声光子。接着，去除被判定为噪声光子的探测光子，只保留被判定为信号光子的探测光子。最后，对信号光子使用形心法，提取光子准确的飞行时间，从而得到距离信息。实验表明，在信噪比比较低的情况下，本发明能够有效的滤除三维成像激光雷达扫描得到的信号中的噪声光子，从而达到去噪的目的。
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公开(公告)号：CN107305252B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201610262354.2
申请日：2016-04-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种主动提取目标深度细节的快速成像方法。通过利用目标连续性，即相邻像素点间具有的空间相关性，根据深度细节复杂度层次自适应决定激光光斑的扫描步长。算法首先以粗扫描步长快速获取目标的低分辨率3‑D图像。然后根据空间相关性将其转化为0‑1矩阵，称为细节矩阵。接着，细化分割目标深度细节，改变扫描步长。最后，根据估计得到的所有“像素点“的深度值，就可以重构出目标的高分辨率图像。实验表明，本发明可以自适应决定不同深度细节复杂度区域的激光扫描步长，实现以低采样率快速重构出目标清晰的3‑D图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104914446B
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510347138.3
申请日：2015-06-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光子计数的三维距离图像时域实时去噪方法，该方法首先利用噪声光子和信号光子的飞行时间所具有的不同特性，改进传统的基于最大似然估计算法的成像模型；然后利用该先验知识作为判断信号光子和噪声光子的判别标准，对探测器后续探测到的光子进行顺序检测，同时利用后续探测到的被判定为信号光子的飞行时间，对该标准进行实时更新；最后，利用探测到的信号光子数K作为每个像素点停止采样的阈值条件，自适应决定每个像素点的最佳距离信息，并重构出目标清晰的三维距离图像。本发明不仅能够抑制光子计数过程固有泊松噪声的影响，而且避免了传统的基于最大似然估计算法成像模型需要生成光子计数直方图的过程，减少了成像时间。
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公开(公告)号：CN104796674A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510186293.1
申请日：2015-04-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压缩感知的彩色成像装置及其方法，包括PC、DLP、目标图像、单像素光子探测器和数据采集与控制模块，PC、DLP、单像素光子探测器均与数据采集与控制模块连接，PC产生二维随机二值化强度投影图像，数据采集与控制模块控制DLP在红、绿、蓝、白结构光下依次对目标图像进行二值化强度图像的投影，最终分别得到红、绿、蓝、白结构光的数字信号传入PC，再对红、绿、蓝、白结构光下各自的信号进行压缩感知重构得到四幅单色灰度图像，将四幅单色灰度图像进行彩色融合得到最终的彩色图像。本发明不需要使用滤光片，结构简单且成本较低。可以减少采样次数，在不降低图像分辨率的情况下保证颜色的真实性。
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公开(公告)号：CN107305252A
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610262354.2
申请日：2016-04-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种主动提取目标深度细节的快速成像方法。通过利用目标连续性，即相邻像素点间具有的空间相关性，根据深度细节复杂度层次自适应决定激光光斑的扫描步长。算法首先以粗扫描步长快速获取目标的低分辨率3-D图像。然后根据空间相关性将其转化为0-1矩阵，称为细节矩阵。接着，细化分割目标深度细节，改变扫描步长。最后，根据估计得到的所有“像素点“的深度值，就可以重构出目标的高分辨率图像。实验表明，本发明可以自适应决定不同深度细节复杂度区域的激光扫描步长，实现以低采样率快速重构出目标清晰的3-D图像。
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公开(公告)号：CN104914446A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510347138.3
申请日：2015-06-19
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01S17/89 , G01S7/4876
Abstract: 本发明公开了一种基于光子计数的三维距离图像时域实时去噪方法，该方法首先利用噪声光子和信号光子的飞行时间所具有的不同特性，改进传统的基于最大似然估计算法的成像模型；然后利用该先验知识作为判断信号光子和噪声光子的判别标准，对探测器后续探测到的光子进行顺序检测，同时利用后续探测到的被判定为信号光子的飞行时间，对该标准进行实时更新；最后，利用探测到的信号光子数K作为每个像素点停止采样的阈值条件，自适应决定每个像素点的最佳距离信息，并重构出目标清晰的三维距离图像。本发明不仅能够抑制光子计数过程固有泊松噪声的影响，而且避免了传统的基于最大似然估计算法成像模型需要生成光子计数直方图的过程，减少了成像时间。
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公开(公告)号：CN104199041A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410449727.8
申请日：2014-09-04
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S17/08
CPC classification number: G01S17/46 , G01S7/4802
Abstract: 本发明提出一种基于光子计数型激光雷达信号重建的距离估计方法。本发明方法在每次更新操作时在入射到激光雷达探测器的噪声信号B、每个回波信号的峰值位置t0和每个回波信号的峰值幅β中随机选择任意一个参量继续进行更新操作；以上参量采用Metropolis算法思想进行更新。本发明能够比较快速地重建特性未知目标的信号，从而完成距离估计。
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