公开(公告)号：CN116818150A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310553387.2

申请日：2023-05-16

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 朱银龙 ,  公维壮 ,  沈宏骏 ,  习爽 ,  王旭

IPC: G01L1/14 ,  G01L5/165

Abstract: 本发明公开了一种电容式柔性触觉传感器的多维力解耦方法，通过实验测定柔性触觉传感器的任意力和电容输出之间对应曲线，分析其在各方向的耦合情况，得到其耦合因子矩阵，构建柔性触觉传感器受任意力和电容输出之间的关系表达式，通过梯度下降法求得解耦矩阵，并利用Adam优化算法进行优化，将其应用于一种基于微圆柱形结构的电容式柔性触觉传感器中，从而实现对三维力的准确检测。本发明具有解耦速度快，从实际模型出发解耦精度高等优点。

公开(公告)号：CN117073871A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310553430.5

申请日：2023-05-16

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 朱银龙 ,  公维壮 ,  杨梓康 ,  鲍芹 ,  练锦红 ,  习爽 ,  王旭

IPC: G01L1/14 ,  G01L5/165

Abstract: 本发明公开了圆柱形结构介电层的柔性触觉传感器的设计与制备，所述柔性触觉传感器依据平行板电容器原理制成，其特征在于：它包含柔性传感元件阵列结构，柔性传感元件的数量为m×n个，所述的单个柔性传感元件结构包含上电极层、上柔性板、介电层、下柔性板和下电极层，介电层为阵列的圆柱形微结构，圆柱间隙由气体或悬浊液填充，以提高柔性传感器的灵敏度。所述传感器具有灵敏度高、响应快和迟滞小等特性，不仅可以实现法向力实时检测，还可以实现切向力实时检测，从而实现对任意方向三维力进行实时检测。