-
公开(公告)号:CN116818150A
公开(公告)日:2023-09-29
申请号:CN202310553387.2
申请日:2023-05-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种电容式柔性触觉传感器的多维力解耦方法,通过实验测定柔性触觉传感器的任意力和电容输出之间对应曲线,分析其在各方向的耦合情况,得到其耦合因子矩阵,构建柔性触觉传感器受任意力和电容输出之间的关系表达式,通过梯度下降法求得解耦矩阵,并利用Adam优化算法进行优化,将其应用于一种基于微圆柱形结构的电容式柔性触觉传感器中,从而实现对三维力的准确检测。本发明具有解耦速度快,从实际模型出发解耦精度高等优点。