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发明公开
一种电容式柔性触觉传感器的多维力解耦方法审中-实审

公开(公告)号：CN116818150A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310553387.2

申请日：2023-05-16

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 朱银龙 , 公维壮 , 沈宏骏 , 习爽 , 王旭

IPC: G01L1/14 , G01L5/165

Abstract: 本发明公开了一种电容式柔性触觉传感器的多维力解耦方法，通过实验测定柔性触觉传感器的任意力和电容输出之间对应曲线，分析其在各方向的耦合情况，得到其耦合因子矩阵，构建柔性触觉传感器受任意力和电容输出之间的关系表达式，通过梯度下降法求得解耦矩阵，并利用Adam优化算法进行优化，将其应用于一种基于微圆柱形结构的电容式柔性触觉传感器中，从而实现对三维力的准确检测。本发明具有解耦速度快，从实际模型出发解耦精度高等优点。

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