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公开(公告)号：CN117274126A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311218983.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开基于仿射空间离散变换的线结构光环形拼接精准融合方法，应用于环形布局的线结构光传感器实现采集点云数据；包括：线结构光传感器采集标定块截面点云；三坐标测量机获取每帧截面点云对应的理论点云；将三维的理论点云与扫描点云均转化为二维点云；对每一帧点云进行扫描点云与理论点云通过轮廓直线的交点和劣角的角平分线进行融合配准；选取任一传感器作为主线结构光传感器，再通过三维配准矩阵变换到主线结构光传感器第一个截面的坐标系下；测量时如遇到截面位置不处于有三维配准矩阵的截面时，对其前后的融合矩阵做线性插值。本发明解决了传统六自由度配准无法消除的仿射误差问题，点云融合精度高，被测工件尺寸形状准确。
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公开(公告)号：CN114700296B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210217848.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B08B1/00 , B08B13/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种自适应型灯杆清洗装置，主要是由整体驱动机构、清洁传动机构和整体稳定部分组成，整体驱动机构的气动装置为整体装置提供与重力平衡的摩擦力和向上的动力，在装置向上移动过程中由清洁传动机构转动清洁棉进行灯杆除污，整体稳定部分可以确保装置行进过程中的稳定和断气断电等意外情况下的保护，并利用单片机进行整体系统控制，在灯杆外观尺寸变化的情况下实现整体装置的自适应性调整，无需人工举升清洗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116150994A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310130795.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F30/20 , G06Q10/04 , G06F111/10
Abstract: 本发明针对现有型腔特征加工刀具选择方法存在的粒度粗、经验依赖性大以及工艺属性关联性弱等技术问题，提出了一种基于工艺信息挖掘的型腔特征加工刀具选择方法，属于刀具选择方法领域，本方法首先采用中轴变换作为型腔特征刀具轨迹，分析中轴变换与数控加工过程的映射机理；然后，依据数控加工规则，挖掘直观、具有典型性的工艺信息，包括容许刀具集、退刀次数、有效切削面积等；最后，构建多目标优化模型及备选刀具有向图，采用混合优化算法求解，获得最优加工刀具序列。本发明实用性强，提高了刀具选择的智能化水平和可靠性，且计算效率较高。
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公开(公告)号：CN114700296A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210217848.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B08B1/00 , B08B13/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种自适应型灯杆清洗装置，主要是由整体驱动机构、清洁传动机构和整体稳定部分组成，整体驱动机构的气动装置为整体装置提供与重力平衡的摩擦力和向上的动力，在装置向上移动过程中由清洁传动机构转动清洁棉进行灯杆除污，整体稳定部分可以确保装置行进过程中的稳定和断气断电等意外情况下的保护，并利用单片机进行整体系统控制，在灯杆外观尺寸变化的情况下实现整体装置的自适应性调整，无需人工举升清洗。
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公开(公告)号：CN114266005A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111532864.4
申请日：2021-12-15
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于邻域直线相切约束的线结构光短圆弧测量方法包括：使用线激光传感器获取滑轨轮廓点坐标；根据所提取滑轨轮廓点坐标，设置进行有效直线、圆弧提取及满足两者相切约束的阈值；根据所提取滑轨轮廓点坐标使用RANSAC算法和最小二乘拟合算法，计算获取每条直线方程参数；根据所提取滑轨轮廓点坐标使用RANSAC算法和最小二乘拟合算法，计算获取每个拟合圆参数；根据满足直线与圆弧相切的阈值比较圆弧点到相切直线的距离，获取所有潜在的相切直线；根据邻域直线相切约束条件，获得拟合圆弧。本发明的方法通过提取滑轨轮廓点坐标，获得了检测精度高的滑轨点云，采用相切直线约束的圆弧拟合，基于此方法拟合效果更好。
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公开(公告)号：CN118024247A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410229305.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种面结构光引导的机器人多工位加工手眼标定方法，用于对多工位面结构光测量系统进行手眼标定。包括确定标定工位点并校准机器人末端执行器；固定双球标定块，采集不同姿态的标定块的球面点云信息以及法兰盘六位姿参数；对相同位姿不同点云数据预处理得到精度更高的点云数据；计算不同位姿下小球间距离；按照拍摄顺序配准相邻点云得到其标定块点云相机坐标系下的小球位置变换矩阵，进而根据法兰盘的位姿参数得到机器人法兰盘的在基坐标系下的位姿变换矩阵，进而得到手眼矩阵。本发明减小机器人几何参数与关节角度偏移对手眼矩阵的影响；以拟合球心误差为配准误差，评价手眼矩阵精度；标定块结构简单成本低标定精度高适用于复杂场景。
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公开(公告)号：CN117754632A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311672759.X
申请日：2023-12-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开三维视觉引导机器人加工的手眼关系与刀具中心标定方法，采用圆球作为标定刀具实现对刀具中心的标定。标定时一球固定在相机视野内另球安装在圆柱模拟刀具末端。改变机器人末端姿态多次球碰球并同时通过相机采集球面点云拟合球心。基于机器人位姿参数、球心距离参数，同时标定当前刀尖即圆柱模拟刀具末端球心，以及三维视觉相机与机器人基座标系的手眼矩阵。本方法能够避免了传统方法的针尖易磨损带来的高标定成本，降低了针尖未真实对准带来的刀尖标定误差，此外可同时高效地标定出高精度的手眼关系。此外考虑圆柱模拟刀具与轨迹测试针尖、实际加工刀具长度存在区别，能够实现刀具轴线标定、刀具中心补偿方法进行当前刀尖点的快速计算。
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