公开(公告)号：CN114700296A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210217848.4

申请日：2022-03-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 康志伟 ,  葛英飞 ,  王杰 ,  黄瑞 ,  周飞鸿 ,  刘天尧 ,  李建春 ,  金应威 ,  梁浩南

IPC: B08B1/00 ,  B08B13/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种自适应型灯杆清洗装置，主要是由整体驱动机构、清洁传动机构和整体稳定部分组成，整体驱动机构的气动装置为整体装置提供与重力平衡的摩擦力和向上的动力，在装置向上移动过程中由清洁传动机构转动清洁棉进行灯杆除污，整体稳定部分可以确保装置行进过程中的稳定和断气断电等意外情况下的保护，并利用单片机进行整体系统控制，在灯杆外观尺寸变化的情况下实现整体装置的自适应性调整，无需人工举升清洗。

公开(公告)号：CN118024247A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410229305.3

申请日：2024-02-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 葛英飞 ,  周飞鸿 ,  邓正平 ,  黄瑞 ,  刘天尧 ,  高成冲

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种面结构光引导的机器人多工位加工手眼标定方法，用于对多工位面结构光测量系统进行手眼标定。包括确定标定工位点并校准机器人末端执行器；固定双球标定块，采集不同姿态的标定块的球面点云信息以及法兰盘六位姿参数；对相同位姿不同点云数据预处理得到精度更高的点云数据；计算不同位姿下小球间距离；按照拍摄顺序配准相邻点云得到其标定块点云相机坐标系下的小球位置变换矩阵，进而根据法兰盘的位姿参数得到机器人法兰盘的在基坐标系下的位姿变换矩阵，进而得到手眼矩阵。本发明减小机器人几何参数与关节角度偏移对手眼矩阵的影响；以拟合球心误差为配准误差，评价手眼矩阵精度；标定块结构简单成本低标定精度高适用于复杂场景。

公开(公告)号：CN114700296B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202210217848.4

申请日：2022-03-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 康志伟 ,  葛英飞 ,  王杰 ,  黄瑞 ,  周飞鸿 ,  刘天尧 ,  李建春 ,  金应威 ,  梁浩南

IPC: B08B1/00 ,  B08B13/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种自适应型灯杆清洗装置，主要是由整体驱动机构、清洁传动机构和整体稳定部分组成，整体驱动机构的气动装置为整体装置提供与重力平衡的摩擦力和向上的动力，在装置向上移动过程中由清洁传动机构转动清洁棉进行灯杆除污，整体稳定部分可以确保装置行进过程中的稳定和断气断电等意外情况下的保护，并利用单片机进行整体系统控制，在灯杆外观尺寸变化的情况下实现整体装置的自适应性调整，无需人工举升清洗。