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公开(公告)号：CN117274126A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311218983.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开基于仿射空间离散变换的线结构光环形拼接精准融合方法，应用于环形布局的线结构光传感器实现采集点云数据；包括：线结构光传感器采集标定块截面点云；三坐标测量机获取每帧截面点云对应的理论点云；将三维的理论点云与扫描点云均转化为二维点云；对每一帧点云进行扫描点云与理论点云通过轮廓直线的交点和劣角的角平分线进行融合配准；选取任一传感器作为主线结构光传感器，再通过三维配准矩阵变换到主线结构光传感器第一个截面的坐标系下；测量时如遇到截面位置不处于有三维配准矩阵的截面时，对其前后的融合矩阵做线性插值。本发明解决了传统六自由度配准无法消除的仿射误差问题，点云融合精度高，被测工件尺寸形状准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114700296B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210217848.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B08B1/00 , B08B13/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种自适应型灯杆清洗装置，主要是由整体驱动机构、清洁传动机构和整体稳定部分组成，整体驱动机构的气动装置为整体装置提供与重力平衡的摩擦力和向上的动力，在装置向上移动过程中由清洁传动机构转动清洁棉进行灯杆除污，整体稳定部分可以确保装置行进过程中的稳定和断气断电等意外情况下的保护，并利用单片机进行整体系统控制，在灯杆外观尺寸变化的情况下实现整体装置的自适应性调整，无需人工举升清洗。
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公开(公告)号：CN115451867A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211128609.8
申请日：2022-09-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于分布式线结构光的滑轨扫描重建基准的装置及方法，其快速定位装置为包括固定立柱及可沿基准偏移导轨做直线位移的可动立柱，每个立柱顶端具有可伸缩的两个固定基准孔的浮动锥销。重建基准的方法为使用顶部线结构光传感器扫描固定在浮动锥销孔上替代滑轨部件长度方向的两小球球心，再在顶部线结构光传感器的坐标系上提取面、线和点建立基准坐标系，从而实现多线结构光传感器扫描到的模型按照其空间位置精确定位在基准坐标系中。本发明实现了滑轨数字化的一面两孔定位，确保了制造检测装配各环节基准一致，相比现有技术能更准确地反映滑轨真实制造装配偏差，柔性强，可广泛应用于其他采用一面两孔定位的结构件的高效高精度扫描检测。
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公开(公告)号：CN115451867B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211128609.8
申请日：2022-09-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于分布式线结构光的滑轨扫描重建基准的装置及方法，其快速定位装置为包括固定立柱及可沿基准偏移导轨做直线位移的可动立柱，每个立柱顶端具有可伸缩的两个固定基准孔的浮动锥销。重建基准的方法为使用顶部线结构光传感器扫描固定在浮动锥销孔上替代滑轨部件长度方向的两小球球心，再在顶部线结构光传感器的坐标系上提取面、线和点建立基准坐标系，从而实现多线结构光传感器扫描到的模型按照其空间位置精确定位在基准坐标系中。本发明实现了滑轨数字化的一面两孔定位，确保了制造检测装配各环节基准一致，相比现有技术能更准确地反映滑轨真实制造装配偏差，柔性强，可广泛应用于其他采用一面两孔定位的结构件的高效高精度扫描检测。
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公开(公告)号：CN118024247A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410229305.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种面结构光引导的机器人多工位加工手眼标定方法，用于对多工位面结构光测量系统进行手眼标定。包括确定标定工位点并校准机器人末端执行器；固定双球标定块，采集不同姿态的标定块的球面点云信息以及法兰盘六位姿参数；对相同位姿不同点云数据预处理得到精度更高的点云数据；计算不同位姿下小球间距离；按照拍摄顺序配准相邻点云得到其标定块点云相机坐标系下的小球位置变换矩阵，进而根据法兰盘的位姿参数得到机器人法兰盘的在基坐标系下的位姿变换矩阵，进而得到手眼矩阵。本发明减小机器人几何参数与关节角度偏移对手眼矩阵的影响；以拟合球心误差为配准误差，评价手眼矩阵精度；标定块结构简单成本低标定精度高适用于复杂场景。
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公开(公告)号：CN114700296A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210217848.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B08B1/00 , B08B13/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种自适应型灯杆清洗装置，主要是由整体驱动机构、清洁传动机构和整体稳定部分组成，整体驱动机构的气动装置为整体装置提供与重力平衡的摩擦力和向上的动力，在装置向上移动过程中由清洁传动机构转动清洁棉进行灯杆除污，整体稳定部分可以确保装置行进过程中的稳定和断气断电等意外情况下的保护，并利用单片机进行整体系统控制，在灯杆外观尺寸变化的情况下实现整体装置的自适应性调整，无需人工举升清洗。
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