公开(公告)号：CN206855459U

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201720781659.4

申请日：2017-06-30

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 夏佳明 ,  陈洋 ,  郑馨 ,  章俊宇

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种创新型可循环送餐机器人，前车轮与后车轮之间通过皮带连接，皮带的外部设有防滑层，前车轮上设置有马达驱动器，后车轮上设置有红外传感器，马达驱动器、红外传感器均与处理器连接，处理器与电源连接；两侧车轮的上端面上竖直设置有升降杆，升降杆上滑动设置有多个托盘，托盘底部设置有应力传感器，应力传感器与处理器连接，处理器与可触显示屏通过数模转换器连接；升降杆与托盘的外部套设有外壳，可触显示屏设置在外壳的正前方，本实用新型减少了人力，物力方面的支出，很大程度上缓解就餐高峰期。

公开(公告)号：CN208707373U

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201821284663.0

申请日：2018-08-09

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 安允展 ,  瞿吉 ,  董学育 ,  许健伟 ,  张亚亚 ,  葛鹏 ,  张彪 ,  郑馨

IPC: H02J7/35

Abstract: 本实用新型公开了一种双闭环直流微网混合储能控制装置，包括用于采集超级电容端电压以及输出电流的第一检测器，用于采集蓄电池端电压和输出电流的第二检测器，用于采集光伏电池输出电压、电流以及功率的第三检测器，用于采集直流负载端电压、输入电流以及功率的第四检测器，用于接收第三检测器和第四检测器输出信号并计算功率波动的计算模块，用于将功率波动分频得到高频部分和平滑部分的低通滤波器，以及第一自抗扰控制器、第二自抗扰控制器、第一PWM脉宽调制电路、第二PWM脉宽调制电路。基于自抗扰技术的双闭环控制，克服功率波动过程中存在的非线性、时变以及受到环境影响及电池和超级电容自身衰减等问题，维持直流母线电压的稳定。

公开(公告)号：CN207309953U

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201721098312.6

申请日：2017-08-30

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张云鹏 ,  沈双 ,  戴玉峰 ,  郑馨 ,  张立

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种麦克纳姆轮二维绘线机器人，包括底盘、麦克纳姆轮机构和绘线笔机构；麦克纳姆轮机构包括步进电机支架、步进电机、步进电机法兰盘和麦克纳姆轮，步进电机的壳体通过步进电机支架固定在底盘上，步进电机的输出轴通过步进电机法兰盘驱动麦克纳姆轮转动；所述绘线笔机构包括舵机支架、舵机、舵机法兰盘、摆杆、绘线笔支架和绘线笔，摆杆的两端分别与舵机法兰盘和绘线笔支架固定，绘线笔安装在绘线笔支架上，舵机的壳体通过舵机支架固定在底盘上，舵机的输出轴通过舵机法兰盘驱动摆杆与绘线笔支架连接的一端上下摆动。该麦克纳姆轮绘图机器人较为小巧，绘图范围可无极放大，绘图地点灵活，可在平整地面或纸，瓷砖等材料上绘图。