公开(公告)号：CN107322582A

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201710690423.4

申请日：2017-08-14

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 贾丙辉 ,  杨涛 ,  沈双 ,  张云鹏 ,  戴玉峰

IPC: B25J9/06 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种六自由度仿生机械臂，六自由度仿生机械臂，包括通过七个支架依次连接的六个旋转关节，其中第一旋转关节和第二旋转关节构成肩部的两个自由度，第三旋转关节构成大臂的一个自由度，第四旋转关节构成肘部的一个自由度，第五旋转关节构成小臂的一个自由度，第六旋转关节构成腕部的一个自由度，肩部、大臂、肘部、小臂和腕部共六个关节实现了仿生设计。本发明实现了机械臂和人体手臂的仿生，具有较高的灵活性，且腕关节末端的连接机构可以根据不同的需求连接不同的机械手，可以完成一些高难度动作，具有较高的准确性和精确度。

公开(公告)号：CN207309953U

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201721098312.6

申请日：2017-08-30

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张云鹏 ,  沈双 ,  戴玉峰 ,  郑馨 ,  张立

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种麦克纳姆轮二维绘线机器人，包括底盘、麦克纳姆轮机构和绘线笔机构；麦克纳姆轮机构包括步进电机支架、步进电机、步进电机法兰盘和麦克纳姆轮，步进电机的壳体通过步进电机支架固定在底盘上，步进电机的输出轴通过步进电机法兰盘驱动麦克纳姆轮转动；所述绘线笔机构包括舵机支架、舵机、舵机法兰盘、摆杆、绘线笔支架和绘线笔，摆杆的两端分别与舵机法兰盘和绘线笔支架固定，绘线笔安装在绘线笔支架上，舵机的壳体通过舵机支架固定在底盘上，舵机的输出轴通过舵机法兰盘驱动摆杆与绘线笔支架连接的一端上下摆动。该麦克纳姆轮绘图机器人较为小巧，绘图范围可无极放大，绘图地点灵活，可在平整地面或纸，瓷砖等材料上绘图。

公开(公告)号：CN207223974U

公开(公告)日：2018-04-13

申请号：CN201721009662.0

申请日：2017-08-14

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 沈双 ,  杨涛 ,  张云鹏 ,  戴玉峰

IPC: B25J9/06 ,  B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种六自由度仿生机械臂，六自由度仿生机械臂，包括通过七个支架依次连接的六个旋转关节，其中第一旋转关节和第二旋转关节构成肩部的两个自由度，第三旋转关节构成大臂的一个自由度，第四旋转关节构成肘部的一个自由度，第五旋转关节构成小臂的一个自由度，第六旋转关节构成腕部的一个自由度，肩部、大臂、肘部、小臂和腕部共六个关节实现了仿生设计。本实用新型实现了机械臂和人体手臂的仿生，具有较高的灵活性，且腕关节末端的连接机构可以根据不同的需求连接不同的机械手，可以完成一些高难度动作，具有较高的准确性和精确度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利