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公开(公告)号：CN112529853A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011372756.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于水下网箱的网衣破损检测方法及装置，方法包括以下过程：对目标网箱的原始网衣图像进行预处理，所述预处理包括颜色空间的转换处理和图像增强处理；对预处理后的网衣图像进行边缘检测；对网衣图像进行图像分割；对分割后的图像进行形态学处理与噪点剔除处理，得到网衣特征图像；对网衣图像进行骨架提取，获得网衣破损信息。本发明方法可快速、准确获取网衣破损特征，并由此检测网衣破损程度。
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公开(公告)号：CN112733929B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110017704.X
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种改进Yolo水下图像小目标和遮挡目标的检测方法，该方法采用改进YoloV3网络模型对水下机器采集的图像进行预测分类，最终输出目标物体在图像中的位置信息和类别信息；本发明中改进YoloV3网络的特征提取模块采用Densenet并增加了一个104*104的特征图，同时对两个转换层进行步长为1的卷积操作和步长为2的最大池化操作，最终输出6个不同尺寸的特征图；本发明增加SPP网络层，对输入的原始特征图进行三种不同尺度的池化操作，能够对物体尺寸的变化和遮挡情况进行鲁棒检测。本发明减少了网络参数，使计算过程更加简单，且提高了小目标的检测精度。
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公开(公告)号：CN113820970A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110884716.2
申请日：2021-08-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及多智能体协同工作领域的一种复杂海域自主无人机/无人艇协同控制系统、控制方法及计算机可读介质；系统包括自主避障无人艇、自主起停无人机和监控终端。方法包括：S1.监控终端向自主避障无人艇发送起飞信号；S2.自主避障无人艇检测周围没有障碍物；S3.自主避障无人艇发送起飞指令至自主起停无人机；S4.自主起停无人机开始空中航行；S5.监控终端向自主避障无人艇发送降落信号；S6.自主避障无人艇检测周围没有障碍物；S7.自主避障无人艇发送降落指令至自主起停无人机；S8.自主起停无人机降落。计算机可读介质包括无人艇主程序和无人机主程序。本发明能够实现复杂海域大面积远距离的监控。
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公开(公告)号：CN113905077A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111259544.6
申请日：2021-10-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: H04L67/125 , H04Q9/00 , B64D47/08 , G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于LoRa的模块化无人机防抖云台系统，包括防抖云台和远程客户端；所述防抖云台固定在无人机上，通过LoRa通信单元，实现与远程客户端的通信；所述远程客户端，用于对防抖云台的运行模式进行选择，同时对云台的加速度参数及位姿参数进行远程监控；所述防抖云台包括亚克力快拆板、滚珠丝杆、直流电机、电路仓、支撑块、上支撑架、下支撑架、橡胶球、连接杆、固定轴、载物台与无刷云台电机。本发明采用模块化设计，具有易安装，远距离控制，减少无人机资源利用等特点，对于无人机自动控制领域具有一定的参考价值。
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公开(公告)号：CN113665748A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111037508.5
申请日：2021-09-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种基于ZigBee的小型分布式水环境监测无人艇，包括船体、电路仓、自稳定平台、停机坪、驱动单元、通信单元、传感单元和控制单元，所述自稳定平台能够根据船身的俯仰角和侧偏角实时调整停机坪角度以使停机坪始终保持水平状态；所述驱动单元能够根据水流方向及速度对无人艇进行运动控制以实现定点功能。本发明无人艇可搭载无人机，且多无人艇间可组网进行分布式运行，能够从多方面对水域进行实时监测，提高了水环境监测的质量和效率。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115205264A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210860051.6
申请日：2022-07-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于改进YOLOv4的高分辨率遥感船舶检测方法，采集原始数据集，建立目标数据集；改进的YOLOV4网络，加入空洞空间金字塔池化模块和CPA模块；结合现有YOLOV4方法，采用ASPP模块替换SPP模块，用增加多尺度特征融合来提高对小目标检测效果；在改进特征融合网络中加入CPA模块，提高特征提取有效性；在损失函数计算阶段，用XIoU损失函数代替CIoU损失函数，解决网络训练中对长宽比大的船舶定位精度差和训练时间长问题。结合实际航拍收集的大量图像，对本发明方法检测精度进行测试验证，实验表明，本方法可实现海面船舶自动实时检测，提高检测精度和效率，相较于传统目标检测技术，具有更好检测效果。
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公开(公告)号：CN112733929A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110017704.X
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种改进Yolo水下图像小目标和遮挡目标的检测方法，该方法采用改进YoloV3网络模型对水下机器采集的图像进行预测分类，最终输出目标物体在图像中的位置信息和类别信息；本发明中改进YoloV3网络的特征提取模块采用Densenet并增加了一个1024*1024的特征图，同时对两个转换层进行步长为1的卷积操作和步长为2的最大池化操作，最终输出6个不同尺寸的特征图；本发明增加SPP网络层，对输入的原始特征图进行三种不同尺度的池化操作，能够对物体尺寸的变化和遮挡情况进行鲁棒检测。本发明减少了网络参数，使计算过程更加简单，且提高了小目标的检测精度。
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公开(公告)号：CN112907505B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110030625.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。
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公开(公告)号：CN112907505A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110030625.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。
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