公开(公告)号：CN112529853A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011372756.0

申请日：2020-11-30

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  高天宇 ,  郭铁铮 ,  陈国军 ,  许鑫 ,  金俊 ,  郝笑 ,  王杰 ,  贺晨煜 ,  郑亦峰 ,  杨刚

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06T7/13 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T5/30

Abstract: 本发明公开了一种用于水下网箱的网衣破损检测方法及装置，方法包括以下过程：对目标网箱的原始网衣图像进行预处理，所述预处理包括颜色空间的转换处理和图像增强处理；对预处理后的网衣图像进行边缘检测；对网衣图像进行图像分割；对分割后的图像进行形态学处理与噪点剔除处理，得到网衣特征图像；对网衣图像进行骨架提取，获得网衣破损信息。本发明方法可快速、准确获取网衣破损特征，并由此检测网衣破损程度。

公开(公告)号：CN114442628B

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202210079534.2

申请日：2022-01-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 郭铁铮 ,  王杰 ,  陈巍 ,  杨刚 ,  陈国军 ,  梁浩南

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法的移动机器人路径规划方法、装置及系统，所述方法包括基于机器人的当前位置和目标位置，以及障碍物信息，计算出机器人当前位置的引力和斥力；基于所述引力和斥力，计算出机器人当前位置受到的合力；当基于机器人当前位置受到的合力判断出机器人陷入局部最优状态时，利用三角导航法计算出导引点位置，产生逃逸力，使得机器人脱离局部最优状态，完成机器人路径规划。本发明能够实现当机器人陷入局部最优情况时，建立规划导引点，利用导引点的额外吸引力，逃离局(56)对比文件郑利平;程亚军;路畅;廖婷.质心Power图下覆盖路径规划算法.系统仿真学报.2017,第29卷(第5期),1120-1124+1131.

公开(公告)号：CN112465923A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011393857.6

申请日：2020-12-03

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨雪 ,  刘静 ,  郭铁铮 ,  温秀平 ,  陈巍 ,  杨刚

IPC: G06T11/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于条件生成式对抗网络的水下气泡图像生成方法，包括：构建条件生成式对抗网络，条件生成式对抗网络包括生成器和判别器；将随机生成的气泡状态类型标签b作为条件生成式对抗网络的条件因子，通过高斯分布产生随机噪声z，同时，获取真实数据x；以类型标签b和随机噪声z作为生成器的输入，生成合成数据；以合成数据和真实数据x，以及对应的类型标签b作为判别器的输入；对生成器和判别器同时进行训练，当生成器和判别器之间的对抗达到平衡，得到目标条件生成式对抗网络。本发明的方法能够生成大量逼真的水下气泡图像，可有效解决水下目标数量不足，训练集规模小，影响状态判断精度的缺陷的问题。

公开(公告)号：CN112907505B

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202110030625.2

申请日：2021-01-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  金俊 ,  郭铁铮 ,  陈国军 ,  高天宇 ,  郝笑 ,  尹伊琳 ,  王杰 ,  许鑫 ,  郑亦峰 ,  贺晨煜 ,  杨刚

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。

公开(公告)号：CN114442628A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210079534.2

申请日：2022-01-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 郭铁铮 ,  王杰 ,  陈巍 ,  杨刚 ,  陈国军 ,  梁浩南

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法的移动机器人路径规划方法、装置及系统，所述方法包括基于机器人的当前位置和目标位置，以及障碍物信息，计算出机器人当前位置的引力和斥力；基于所述引力和斥力，计算出机器人当前位置受到的合力；当基于机器人当前位置受到的合力判断出机器人陷入局部最优状态时，利用三角导航法计算出导引点位置，产生逃逸力，使得机器人脱离局部最优状态，完成机器人路径规划。本发明能够实现当机器人陷入局部最优情况时，建立规划导引点，利用导引点的额外吸引力，逃离局部极小点，解决局部最优问题。

公开(公告)号：CN112907505A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110030625.2

申请日：2021-01-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  金俊 ,  郭铁铮 ,  陈国军 ,  高天宇 ,  郝笑 ,  尹伊琳 ,  王杰 ,  许鑫 ,  郑亦峰 ,  贺晨煜 ,  杨刚

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/60 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。