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公开(公告)号：CN112733929A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110017704.X
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种改进Yolo水下图像小目标和遮挡目标的检测方法，该方法采用改进YoloV3网络模型对水下机器采集的图像进行预测分类，最终输出目标物体在图像中的位置信息和类别信息；本发明中改进YoloV3网络的特征提取模块采用Densenet并增加了一个1024*1024的特征图，同时对两个转换层进行步长为1的卷积操作和步长为2的最大池化操作，最终输出6个不同尺寸的特征图；本发明增加SPP网络层，对输入的原始特征图进行三种不同尺度的池化操作，能够对物体尺寸的变化和遮挡情况进行鲁棒检测。本发明减少了网络参数，使计算过程更加简单，且提高了小目标的检测精度。
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公开(公告)号：CN111190364A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911239535.3
申请日：2019-12-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于感觉反馈CPG模型的仿生海豚智能控制方法。本发明所述的一种基于感觉反馈CPG模型的仿生海豚智能控制方法，提出了以仿生海豚为原型的自主游动控制方法，所提出的控制结构由CPG、模糊逻辑子控制器和FSM算法组成，CPG模型由感觉神经元的单向网络和耦合的类七鳃鳗振荡器组成，这些神经元取得来自环境的外部刺激，闭环模糊逻辑控制器充当提供自主游动的决策机制，同时，确定任务的优先级且在同一周期内执行多个任务的工作由FSM算法完成，该模型在有障碍物区域自主游动性能好、偏航控制精确度高，整个控制结构可根据环境变化提供稳定、适应性强、平稳的步态过渡，利于人们的使用，具备一定的使用前景。
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公开(公告)号：CN112733929B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110017704.X
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种改进Yolo水下图像小目标和遮挡目标的检测方法，该方法采用改进YoloV3网络模型对水下机器采集的图像进行预测分类，最终输出目标物体在图像中的位置信息和类别信息；本发明中改进YoloV3网络的特征提取模块采用Densenet并增加了一个104*104的特征图，同时对两个转换层进行步长为1的卷积操作和步长为2的最大池化操作，最终输出6个不同尺寸的特征图；本发明增加SPP网络层，对输入的原始特征图进行三种不同尺度的池化操作，能够对物体尺寸的变化和遮挡情况进行鲁棒检测。本发明减少了网络参数，使计算过程更加简单，且提高了小目标的检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112529853A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011372756.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于水下网箱的网衣破损检测方法及装置，方法包括以下过程：对目标网箱的原始网衣图像进行预处理，所述预处理包括颜色空间的转换处理和图像增强处理；对预处理后的网衣图像进行边缘检测；对网衣图像进行图像分割；对分割后的图像进行形态学处理与噪点剔除处理，得到网衣特征图像；对网衣图像进行骨架提取，获得网衣破损信息。本发明方法可快速、准确获取网衣破损特征，并由此检测网衣破损程度。
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公开(公告)号：CN112907505B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110030625.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。
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公开(公告)号：CN112907505A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110030625.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。
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公开(公告)号：CN112423328A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011209788.9
申请日：2020-11-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: H04W24/06 , H04W40/10 , H04W40/20 , H04W84/18 , G06K9/62 , G16Y20/00 , G16Y30/00 , G16Y40/10 , G16Y40/20
Abstract: 本发明公开了一种水下无线传感网络能量感知数据聚合方法、系统及存储介质,方法包括以下步骤：1）确定水下无线传感网络系统中的传感器节点数量、传感器节点坐标；2）计算每个传感器节点的剩余能量；3）决策树桩利用预设阈值将传感器节点分为高能量节点和低能量节点；利用LPBoost算法根据误差率计算出各个弱分类器在最终集成分类器中的权重，进行线性组合，获得精度更高的分类结果；4）依据曼哈顿距离的大小低能量传感器节点将数据汇聚给附近能量较高的传感器节点；5）Sink节点收集来自高能量传感器节点的数据，并将聚集的数据传输到基站。本发明的方法在较好的数据聚合精度下同时可以获得更好的能源利用率和网络寿命。
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公开(公告)号：CN211167352U
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201922167424.8
申请日：2019-12-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型提供一种基于智能控制的仿生海豚，涉及仿生海豚技术领域，包括海豚前部，所述海豚前部的顶部设置有稳定鳍，所述海豚前部的一侧设置有海豚后部，所述海豚后部的一侧设置有驱动转向机构，所述海豚前部与海豚后部之间设置有隔绝板，所述海豚后部的内表面底部设置有液泵，所述海豚后部的内表面底部且位于液泵的一侧设置有水深监测机构，所述液泵的进水端设置有进水管，所述液泵的出水端设置有出水管，所述隔绝板的一侧设置有CPG控制机构。解决了现有的仿生海豚在使用时，由于操控难度过大，而且不能深潜到较深的水中，不利于对水底深处的物品进行夹取，导致适用范围减小，不利于长期进行使用的问题。
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