公开(公告)号：CN114488333A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111526814.5

申请日：2021-12-14

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张东良 ,  张诺 ,  顾鹏飞 ,  陈鑫悦 ,  毛梓聪 ,  杨译钧 ,  孙奕涵 ,  邹佳佳

IPC: G01V8/10 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种仿鳐鱼型水下探测系统，具体涉及水下探测领域，包括仿生鳐鱼框架模块，仿生鳐鱼框架模块由鱼身框架及叶片框架构成，仿生鳐鱼框架模块的中部呈中空状密封防水框架构成，仿生鳐鱼框架模块包括主控制器，主控制器的输出端及输入端依次电性连接有避障模块、传感器模块、图像处理模块、状态显示模块、传动模块及通信总成模块；鱼身框架上设有储水腔及进出水阻逆阀门，鱼身上通过防水部件还设有状态显示模块并作为主控制器的外设输出端。对五点的局部图进行障碍物识别，根据每次识别度低于百分之30的五点区域，依次完成：识别－增线扫描模式－识别－延长扫描模式，并循环至预设值，提升避障识别概率。