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公开(公告)号：CN109773376B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811632085.X
申请日：2018-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人的正弦摆焊方法，包括1)、根据机器人TCP点确定当前工具坐标系的Tz方向，Tz方向与焊缝轨迹当前点的行进方向构成第一平面，第一平面的法向量与焊缝轨迹当前点的行进方向构成的平面作为摆动的基准平面；2)、由摆动的基准平面绕焊缝轨迹当前点的行进方向旋转角度θ1后形成的平面为摆动平面XwOwYw；3)、建立动态摆动平面；4)、确定正弦形状并计算摆动增量；5)、计算基坐标系下的增量；6)、根据基坐标系下的摆动增量及焊枪行进轨迹，最终得到实时变化的正弦焊接轨迹。基于焊缝轨迹的插补点确定摆动的基准平面，进而通过旋转角度确定摆动平面，通过确定合理的正弦形状和设置合理的摆幅和摆动频率，提高焊接机器人的焊接效果。
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公开(公告)号：CN105665878A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610219466.X
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B23K9/022 , B23K9/028 , B23K9/095 , B23K101/18
CPC classification number: B23K9/022 , B23K9/028 , B23K9/0953 , B23K2101/18
Abstract: 本发明涉及机器人焊接领域，提供了一种焊接机器人焊接圆弧焊缝的空间三角摆焊方法。该方法为机器人焊枪沿着圆弧焊缝方向做连续的空间三角形摆动，并不断向前移动，从而实现空间圆弧焊缝的三角摆动焊接。本方法在运动内核上层进行插补规划，利用直线拟合圆弧焊缝的空间焊接路径，算法简单且通用性好。本发明适用于圆柱体与平板之间的空间圆弧形焊缝的三角摆焊接，使用灵活性高，不仅适用于弧焊机器人的空间圆弧三角摆焊，也可用于其他能够进行直线运动的焊接装置。
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公开(公告)号：CN109773376A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811632085.X
申请日：2018-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人的正弦摆焊方法，包括1)、根据机器人TCP点确定当前工具坐标系的Tz方向，Tz方向与焊缝轨迹当前点的行进方向构成第一平面，第一平面的法向量与焊缝轨迹当前点的行进方向构成的平面作为摆动的基准平面；2)、由摆动的基准平面绕焊缝轨迹当前点的行进方向旋转角度θ1后形成的平面为摆动平面XwOwYw；3)、建立动态摆动平面；4)、确定正弦形状并计算摆动增量；5)、计算基坐标系下的增量；6)、根据基坐标系下的摆动增量及焊枪行进轨迹，最终得到实时变化的正弦焊接轨迹。基于焊缝轨迹的插补点确定摆动的基准平面，进而通过旋转角度确定摆动平面，通过确定合理的正弦形状和设置合理的摆幅和摆动频率，提高焊接机器人的焊接效果。
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公开(公告)号：CN105665878B
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610219466.X
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B23K9/022 , B23K9/028 , B23K9/095 , B23K101/18
Abstract: 本发明涉及机器人焊接领域，提供了一种焊接机器人焊接圆弧焊缝的空间三角摆焊方法。该方法为机器人焊枪沿着圆弧焊缝方向做连续的空间三角形摆动，并不断向前移动，从而实现空间圆弧焊缝的三角摆动焊接。本方法在运动内核上层进行插补规划，利用直线拟合圆弧焊缝的空间焊接路径，算法简单且通用性好。本发明适用于圆柱体与平板之间的空间圆弧形焊缝的三角摆焊接，使用灵活性高，不仅适用于弧焊机器人的空间圆弧三角摆焊，也可用于其他能够进行直线运动的焊接装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105834629A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610222344.6
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: B25J9/1664 , B23K37/0252 , B25J9/1687
Abstract: 本发明涉及机器人焊接领域，提供了一种焊接机器人焊接圆弧焊缝的平面三角摆焊方法。该方法为机器人焊枪沿着平面圆弧焊缝方向做连续的三角形摆动，并不断向前移动，从而实现平面圆弧焊缝的三角摆动焊接。本方法在运动内核上层进行插补规划，利用直线拟合圆弧焊缝的焊接路径，算法简单且通用性好。本发明适用于空间中任意平面圆弧焊缝的三角摆焊接，使用灵活性高，不仅适用于弧焊机器人的圆弧三角摆焊，也可用于其他能够进行直线运动的焊接装置。
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公开(公告)号：CN119416816A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411431345.2
申请日：2024-10-14
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本申请公开了一种偏置机器人运动学逆解方法、装置及介质，方法中，首先将带偏置机器人当作无偏置机器人进行建模，逆解出关节角近似解析解，根据该近似解设置初始种群以及粒子群的动态搜索范围，以实际末端位姿与近似解对应末端位姿之差作为适应度函数，求适应度函数极小值，改进粒子群算法惯性因子的调节方式，缩短迭代计算时间，最后通过粒子群迭代求出机器人精确数值解，完成机器人关节角逆解。该方法能够提高偏置机器人的运动学逆解效率，提供实用性。
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公开(公告)号：CN110465765B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910762939.4
申请日：2019-08-19
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人正弦摆焊的启停抖动削弱方法，包括以下步骤：根据焊缝轨迹和行进方向的规划求得焊接总时间；选取焊接机器人合理的启动时间和停止时间；确定焊接机器人正常过程中的正弦摆焊轨迹；焊接时间小于启动时间时，焊接机器人进行启动修正过程；焊接时间大于停止时间时，焊接机器人进行停止修正过程。焊接机器人启动修正过程和停止修正过程通过调节修正函数，调整焊接机器人正弦摆焊启停时刻的位移、速度、加速度，避免冲击抖动，减少对焊接机器人的机械损伤，大大提高焊接机器人的使用寿命。通过工程实践经验设定的固定的启停时间，计算方便，应用广泛，可以明显提高焊接机器人的启停抖动削弱效果。
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公开(公告)号：CN110465765A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910762939.4
申请日：2019-08-19
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人正弦摆焊的启停抖动削弱方法，包括以下步骤：根据焊缝轨迹和行进方向的规划求得焊接总时间；选取焊接机器人合理的启动时间和停止时间；确定焊接机器人正常过程中的正弦摆焊轨迹；焊接时间小于启动时间时，焊接机器人进行启动修正过程；焊接时间大于停止时间时，焊接机器人进行停止修正过程。焊接机器人启动修正过程和停止修正过程通过调节修正函数，调整焊接机器人正弦摆焊启停时刻的位移、速度、加速度，避免冲击抖动，减少对焊接机器人的机械损伤，大大提高焊接机器人的使用寿命。通过工程实践经验设定的固定的启停时间，计算方便，应用广泛，可以明显提高焊接机器人的启停抖动削弱效果。
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公开(公告)号：CN105834629B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201610222344.6
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人焊接领域，提供了一种焊接机器人焊接圆弧焊缝的平面三角摆焊方法。该方法为机器人焊枪沿着平面圆弧焊缝方向做连续的三角形摆动，并不断向前移动，从而实现平面圆弧焊缝的三角摆动焊接。本方法在运动内核上层进行插补规划，利用直线拟合圆弧焊缝的焊接路径，算法简单且通用性好。本发明适用于空间中任意平面圆弧焊缝的三角摆焊接，使用灵活性高，不仅适用于弧焊机器人的圆弧三角摆焊，也可用于其他能够进行直线运动的焊接装置。
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