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公开(公告)号：CN107621799B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201711015440.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路；解决的技术问题：针对现有多轴机器人的“启动‑报警‑抱闸”采用全继电器控制方案存在的缺点技术问题。采用的技术方案：一种基于晶体管的多关节机器人专用安全信号控制电路，包括多路伺服报警采集电路，与多路伺服报警采集电路的输出相连的伺服报警运算电路，与伺服报警运算电路的输出相连的伺服报警驱动电路，与伺服报警驱动电路的输出相连的报警与启动/停止信号运算电路，与报警与启动/停止信号运算电路输出相连的报警输出与启动自锁电路。优点，本电路，通过晶体管实现多轴机器人的伺服报警信号、急停报警信号、机器人启动/停止信号等安全信号的采集与处理。
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公开(公告)号：CN112232399B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011077848.6
申请日：2020-10-10
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/56 , G06V10/54 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06T7/194 , G06T5/00 , G01N21/88
Abstract: 本发明涉及机器视觉检测领域，尤其涉及一种基于多特征融合机器学习的汽车座椅缺陷检测方法。本发明公开了一种基于多特征融合机器学习的汽车座椅缺陷检测方法，适用于不同颜色、材质的物料，无需多模板匹配，工业机器人根据检测结果自动分拣至指定区域。通过提取多类别汽车座椅物料的颜色和纹理特征，训练多特征融合分类器以识别物料类别信息，筛选物料类别异常；根据分类结果，结合Blob分析进行缺陷检测，判断是否存在破损、污渍；工业机器人接收缺陷检测结果，抓取工件，自动分拣至物料类别异常、破损、污渍、合格品指定区域。本发明无需多模板匹配，时效性高，实现高效分拣多类别汽车座椅物料缺陷。
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公开(公告)号：CN111015669B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201911381022.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人停止运动轨迹规划方法，该方法直接对每个插补周期最终输出的关节位置进行停止规划，有效避免了轨迹插补层到关节位置输出层的延迟性，提高了停止响应的快速性和及时性。本发明方法，对离散的插补输出关节位置进行存储，同时附加时间信息，并运用三次样条模型将离散的关节位置信息转化为时间域上连续的信息，再采用时间缩放的方法进行停止规划，保证了停止过程中每个周期输出的数据仍然来源于轨迹插补输出的关节位置，进而保证了停止过程没有任何轨迹偏离。同时，采用精简的五次多项式来规划时间，模型简单，计算量小，且高阶的轨迹规划方法保证了整个停止过程运行连续平滑、无冲击性。
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公开(公告)号：CN111015671B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201911391265.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人等距推进的平面螺旋线打磨轨迹的规划方法，该方法首先根据指定的螺旋参数确定螺旋线的轨迹，再将螺旋线轨迹离散化，离散化后用直线连接各个离散点得到螺旋线的近似总长，对离散后的路径进行速度规划，再由路径上的点由样条曲线拟合映射到螺旋角度，从而得到速度可控的螺旋线轨迹，实现可控速度的机器人螺旋线打磨运动。本发明方法为在线规划轨迹方式，可作为运动指令使用，操作简单，不需要额外增加设备获取打磨路径，成本较低；因直接对螺旋线路径进行速度规划，螺旋轨迹上的速度直观可控，实际使用时用户根据工况合理设置即可达到工艺需求。
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公开(公告)号：CN110465968B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910763128.6
申请日：2019-08-19
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人空间位置点镜像方法，在机器人控制器中提供机器人空间位置点镜像变换模块，对于给定的机器人空间位置点坐标，根据镜像平面与基准平面的关系，通过镜像变换计算得到其关于镜像平面的镜像位置点坐标。同时，本发明方法的镜像变换模块提供镜像类型的参数接口，可以生成不同镜像类型对应的镜像目标点坐标。另外，本发明方法的镜像变换模块提供机器人位置点类型的参数接口，可以对不同类型的机器人空间位置点进行镜像。本发明方法计算简单、使用灵活便捷，可以大幅度降低现场操作人员的工作复杂度，保障现场加工工序的准确性，有利于机器人的标准化作业，提高机器人自动化产线的生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109465831B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811540756.X
申请日：2018-12-17
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种提升工业机器人工具坐标系标定精度的方法，属于工业机器人应用控制领域。该方法在常见的“四点法”工具坐标系标定的过程中，对于每个待标定点给予精度评价，当精度达到要求时方可进行下一个标定点的标定，并且在标定点均记录好后对最终的标定结果给予一个总体的精度评价。该方法方便用户示教出合理的标定点，消除用户在标定过程中带来的人为误差，以得到高精度的工具坐标系标定结果，进而消除由于工具坐标系标定不精准而带来的轨迹跟踪精度不高等运动问题。本发明提出的工具坐标系标定提升算法，无需添加任何标定装置，操作简单方便。
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公开(公告)号：CN109773581A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811640188.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人应用于再现机加工的方法，将机器人、三维仿真和数控机床结合应用，应用基础包括具有三维模型文件即使用Windows DirectX的.x文件和数控机床加工的G代码文件；采用机器人+应用软件替代数控机床进行机加工，通过三维仿真获得需要加工的模型的位置数据，然后转换到机器人能够工作的位置信息，该位置信息不仅仅限制于位置信息，还包括各种能够发给机器人实现自动化加工的控制信息，通过网络进行数据实时交互，以扩展机器人的功能，使机器人不仅仅使用示教器编程，也能够作为三维仿真进行加工。
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公开(公告)号：CN109683478A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811568816.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: G05B13/045 , B25J9/163 , B25J9/1635
Abstract: 本发明公开了一种柔性关节机械臂分数阶滑模优化控制方法，针对机械臂关节柔性的整数阶滑模动力学控制中存在的抖振和轨迹跟踪控制的问题，结合滑模变结构控制的优点，引入分数阶微积分理论，以分数阶微分算子的快速收敛性、信息记忆性和遗传性特点，在常规分数阶间接离散化Oustaloup算法的基础上进行优化提升分数阶微分算子的近似精度，从而提出一种新型的具有强鲁棒性、抗干扰性和削弱抖振效果更好的分数阶滑模变结构控制器，在机械臂的关节柔性动力学控制系统具有更好的连续性、快速性、鲁棒性和良好的抗干扰性。最终，实现分数阶滑模变结构控制方法的设计。
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公开(公告)号：CN109636785A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811494388.X
申请日：2018-12-07
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/70 , G06T2207/10004 , G06T2207/20056 , G06T2207/30108
Abstract: 本发明公开了一种识别金刚砂颗粒的视觉处理方法，解决了人工检测效率低、基于形态学的检测方法受光源影响精准度低等问题，针对现有通用金刚砂线，采用频域分析的方法寻找金刚砂颗粒突变点，在保证图像精度的前提下，提取目标外围区域，进行统一投影定位，实现了金刚砂线表面金刚砂颗粒的快速精确提取。
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公开(公告)号：CN109551515A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811609300.4
申请日：2018-12-27
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水平多关节产业机器人，包括底座、大臂部分、小臂部分和动作轴，所述的大臂部分一端与底座连接并可绕J1轴转动，所述的小臂部分的一端安装在大臂部分的另一端并可绕J2轴转动，所述的动作轴设置在小臂部分的另一端并可相对小臂部分做升降运动和旋转运动，所述的动作轴的端部设置有用于对零部件进行操作动作的末端执行器，所述的大臂部分和小臂部分由用于增大两者间距离的连接筒相连，所述的连接筒与小臂部分同步绕J2轴转动。本发明的有益效果是：本发明在使用中小臂部分和大臂部分不会相互干涉，机器人手臂动作范围大，灵活性高。
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