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公开(公告)号：CN118656937B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411110422.4
申请日：2024-08-14
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开一种基于加速试验的重载工业机器人减速器寿命预测方法，涉及减速器寿命预测技术领域，该方法包括获取待测减速器的受载信息集合；根据受载信息集合构建应力加载谱；基于应力加载谱进行加速试验，采集待测减速器退化数据；构建加速退化模型，推导出可靠度函数；根据退化数据确定可靠度函数中的未知参数；获取待测减速器在常规工作状态下的应力数据，计算得到可靠度；绘制可靠度曲线，并获取可靠度为50%时的中位寿命，作为待测减速器的预测寿命。本申请基于真实服役数据编制应力加载谱开展加速试验，提高所获退化数据准确度，再构建加速退化模型，最终推导出可靠度函数，完成对减速器的寿命预测。
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公开(公告)号：CN118944495A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411070741.7
申请日：2024-08-06
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本申请公开了一种重载工业机器人双电机控制方法、装置、设备及介质，其中，方法包括以下步骤：主电机采用位置环、速度环和转矩环控制，辅电机采用转矩环控制，辅电机转矩环输入来自与主电机速度环输出；根据主电机和辅电机的反馈速度计算第一动态分布力矩并反馈至主电机和辅电机的转矩环；根据主电机和辅电机的反馈位置计算第二动态分布力矩并反馈至主电机和辅电机的转矩环。本申请采用主、辅电机同步控制策略，主电机控制策略采用完整的位置环、速度环、转矩环控制，辅电机控制策略只采用由转矩环控制，且辅电机转矩环输入来自与主电机速度环输出。既实现了双电机力矩同步的控制目的，又减小了两电机控制策略的强耦合性。
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公开(公告)号：CN118656984A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411117296.5
申请日：2024-08-15
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司 , 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/18 , B25J9/16 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供一种工业机器人动力学参数集的确定方法，涉及工业机器人技术领域，包括以下步骤：构建动力学模型，表征关节计算转矩与观测矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系；获取各关节的实际运动数据集，至少包括关节实际转矩、角位移、角速度和角加速度；将角位移、角速度和角加速度代入观测矩阵，得到回归矩阵，以关节实际扭矩更新关节计算扭矩，将关节实际转矩作为输出响应，得到关节实际转矩与回归矩阵和标准动力学参数向量之间的线性关系，基于该线性关系，采用混合最小角回归算法自适应确定最小可辨识动力学参数向量。本申请以更低的计算成本获得较精确的动力学参数，简化动力学参数集的确定过程，提升参数确定的准确性以及普适性。
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公开(公告)号：CN118656981A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411110794.7
申请日：2024-08-14
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC: G06F30/20 , G06N3/126 , G06F17/15 , B25J19/00 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种重载工业机器人关节的预测性监测维护方法，属于机器人维护技术领域，包括：根据机器人关节维持正常工作时的最大退化量设置小于最大退化量的维护退化量；并检测机器人关节失效前第一设定时间的第一实际退化量。当第一实际退化量大于或等于维护退化量时，对机器人关节进行维护。这种方式能够在机器人关节失效前检测退化量，并进行维护，明显减低了失效率。同时根据最大退化量设置维护退化量，给出了对机器人关节进行维护的判断标准。即在退化量达到维护退化量后，机器人关节失效前进行维护。因未真正发生失效，其余零件不会因关节轴承的失效而受到额外的损坏；因而只需更换新的关节轴承，无需更换其他零件，降低了维护成本。
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公开(公告)号：CN119780704A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411984029.8
申请日：2024-12-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人伺服电机负载率检测方法、装置及介质，方法包括以下步骤：对机器人部件按运动关节进行划分，并测量各部分的质量信息；按照机器人旋转关节建立各部分关节坐标及旋转矩阵，其中，旋转矩阵包含机器人当前轴的旋转角度；根据机器人关节坐标建立机器人各部分杆长矩阵，结合关节旋转矩阵建立旋转变换后机器人各部分杆长矩阵；将机器人部件对坐标轴转动惯量进行平移和旋转变换，得到机器人各关节经过平移、旋转变换后的惯量；根据减速器加减速能力及电机过载能力计算关节电机负载率。本申请优点是能够获得机器人在任意姿态下的各轴关节电机的负载率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119458446A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411984035.3
申请日：2024-12-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种可调节末端齿隙的双电机双减速机机器人关节结构，包括固定部件和转动部件，固定部件和转动部件通过回转轴承实现机器人关节的转动和动力传递。固定部件包括底座和一个输出齿轮；转动部件包括转座组件和两个输入单元组件。输入单元组件包括伺服电机、电机齿轮、电机安装筒、减速机、减速机安装筒和输入齿轮；伺服电机通过电机安装筒固定在减速机上，且通过电机齿轮驱动减速机转动；输入齿轮固定连接在减速机输出轴上，与输出齿轮啮合连接。本申请在保证同样输出力矩的前提下可大大降低成本同时又能保证机器人使用的精度要求；并且可以根据需要的精度来控制齿轮间的齿隙大小，有效控制传动精度。
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公开(公告)号：CN118655402B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411132299.6
申请日：2024-08-19
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司
Abstract: 本申请公开了服役工况下基于电流信号的减速器可靠性评估方法，涉及退化可靠性评估工程技术领域。其中，所述方法包括如下步骤：获取减速器在连续工况下的若干电流数据，构成监测电流集合；对监测电流集合进行数据处理，得到对应于不同工况类别下的目标电流均方根集合；基于目标电流均方根集合，构建得到非线性回归函数、退化回归函数；根据与每个工况类别对应的退化回归函数，获取得到总体退化趋势函数，以建立考虑阶段性的时变工况退化模型，对减速器进行可靠性评估。该方法针对具有多阶段、多循环任务特点的减速器，构建了工况统一退化趋势函数，有效解决由于各工况阶段的电流信号幅值存在数量级差异而导致的可靠性评估误差大的问题。
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公开(公告)号：CN118655399B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411124368.9
申请日：2024-08-16
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 杭州芯控智能科技有限公司
IPC: G01R31/00 , G01M13/02 , G01R23/16 , B25J19/00 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06F17/14
Abstract: 本发明提出一种重载机器人减速器故障诊断方法、诊断系统、设备及介质，涉及故障诊断技术领域，其中，故障诊断方法对具有故障信息、变速变载信息的时域初始电流信号进行短时傅里叶变换，得到频域电流信号，并对频域电流信号进行分段，得到多段只含一个电流基频值的分段电流，将具有相同电流基频值的分段电流进行重组，得到重组电流信号，并将重组电流信号输入至卷积神经网络的故障诊断模型中实现故障分类，通过计算得到变工况下的故障诊断率；本发明将具有不同电流基频值的信号进行分段，并将具有相同电流基频值的信号进行重组，按照工况将电流信号进行了分离，消除了变速变载工况对电流信号的影响，提高了故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN118656937A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411110422.4
申请日：2024-08-14
Applicant: 河北工业大学 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 库卡机器人(上海)有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开一种基于加速试验的重载工业机器人减速器寿命预测方法，涉及减速器寿命预测技术领域，该方法包括获取待测减速器的受载信息集合；根据受载信息集合构建应力加载谱；基于应力加载谱进行加速试验，采集待测减速器退化数据；构建加速退化模型，推导出可靠度函数；根据退化数据确定可靠度函数中的未知参数；获取待测减速器在常规工作状态下的应力数据，计算得到可靠度；绘制可靠度曲线，并获取可靠度为50%时的中位寿命，作为待测减速器的预测寿命。本申请基于真实服役数据编制应力加载谱开展加速试验，提高所获退化数据准确度，再构建加速退化模型，最终推导出可靠度函数，完成对减速器的寿命预测。
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公开(公告)号：CN119416816A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411431345.2
申请日：2024-10-14
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本申请公开了一种偏置机器人运动学逆解方法、装置及介质，方法中，首先将带偏置机器人当作无偏置机器人进行建模，逆解出关节角近似解析解，根据该近似解设置初始种群以及粒子群的动态搜索范围，以实际末端位姿与近似解对应末端位姿之差作为适应度函数，求适应度函数极小值，改进粒子群算法惯性因子的调节方式，缩短迭代计算时间，最后通过粒子群迭代求出机器人精确数值解，完成机器人关节角逆解。该方法能够提高偏置机器人的运动学逆解效率，提供实用性。
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