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公开(公告)号：CN109773376B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811632085.X
申请日：2018-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人的正弦摆焊方法，包括1)、根据机器人TCP点确定当前工具坐标系的Tz方向，Tz方向与焊缝轨迹当前点的行进方向构成第一平面，第一平面的法向量与焊缝轨迹当前点的行进方向构成的平面作为摆动的基准平面；2)、由摆动的基准平面绕焊缝轨迹当前点的行进方向旋转角度θ1后形成的平面为摆动平面XwOwYw；3)、建立动态摆动平面；4)、确定正弦形状并计算摆动增量；5)、计算基坐标系下的增量；6)、根据基坐标系下的摆动增量及焊枪行进轨迹，最终得到实时变化的正弦焊接轨迹。基于焊缝轨迹的插补点确定摆动的基准平面，进而通过旋转角度确定摆动平面，通过确定合理的正弦形状和设置合理的摆幅和摆动频率，提高焊接机器人的焊接效果。
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公开(公告)号：CN105353725A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510796042.5
申请日：2015-11-18
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/4105 , G05B19/42
CPC classification number: G05B19/4105 , G05B19/42 , G05B2219/34083 , G05B2219/39001 , G05B2219/39054
Abstract: 本发明公开用于工业机器人的过辅助点姿态空间圆弧插补方法，包括以下步骤：机器人控制器通过通信端口确定了示教器示教的空间不共线三点；根据空间几何关系直接进行空间离散点的计算，求出空间圆弧的圆心、半径、法向量、圆心角和弧长；对姿态进行规划使运动轨迹经过辅助点姿态且轨迹光滑；速度轨迹规划模块计算出每个插补周期的插补位移；利用实时插补算法计算出每个插补周期的插补点位姿；将最终满足示教要求的位姿通过通信端口提供给机器人运动机构并执行。本发明避免了示教圆心的困难和确定圆弧方向的问题；计算效率高、插补精度高，可实现机器人的快速插补、控制精度高；运行平滑地经过辅助点姿态，拓宽了机器人的应用场合。
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公开(公告)号：CN115808904A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211527971.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人圆弧过辅助点轨迹规划方法，涉及工业机器人轨迹规划领域。解决了机器人圆弧运动轨迹经过辅助点姿态的不够平滑的问题，本发明中使用四元数描述方法规划圆弧运动轨迹的姿态，并设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，最终有效解决了机器人圆弧运动轨迹无法平滑通过辅助点姿态问题。按以下步骤进行：获取圆弧运动轨迹规划相关的运动参数；位置几何路径规划；姿态几何路径规划；圆弧速度插补。设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，避免了常规的欧拉角规划的大量三角函数运算和万向节死锁问题。保证了机器人末端轨迹的平滑运行。保证了圆弧运动轨迹位姿的同步性。
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公开(公告)号：CN107263484B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710678376.1
申请日：2017-08-10
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节空间点到点运动的轨迹规划方法，根据机器人PTP运动时从起点到目标点的位移以及机器人控制系统中各轴预设的运动参数物理量的限制条件，进行关节空间的轨迹规划。以机器人各轴为向量构造n维空间,n≥2，根据机器人n个轴之间的矢量关系，对机器人各轴的运动参数物理量进行校验，使得机器人各轴的轨迹规划曲线都满足其预设的运动参数物理量的限制条件。本发明方法计算量小、实时性强、运动曲线柔和、控制时间最优、算法执行效果好，适用于工业机器人的现场应用。
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公开(公告)号：CN110465968A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910763128.6
申请日：2019-08-19
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人空间位置点镜像方法，在机器人控制器中提供机器人空间位置点镜像变换模块，对于给定的机器人空间位置点坐标，根据镜像平面与基准平面的关系，通过镜像变换计算得到其关于镜像平面的镜像位置点坐标。同时，本发明方法的镜像变换模块提供镜像类型的参数接口，可以生成不同镜像类型对应的镜像目标点坐标。另外，本发明方法的镜像变换模块提供机器人位置点类型的参数接口，可以对不同类型的机器人空间位置点进行镜像。本发明方法计算简单、使用灵活便捷，可以大幅度降低现场操作人员的工作复杂度，保障现场加工工序的准确性，有利于机器人的标准化作业，提高机器人自动化产线的生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109465831A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811540756.X
申请日：2018-12-17
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种提升工业机器人工具坐标系标定精度的方法，属于工业机器人应用控制领域。该方法在常见的“四点法”工具坐标系标定的过程中，对于每个待标定点给予精度评价，当精度达到要求时方可进行下一个标定点的标定，并且在标定点均记录好后对最终的标定结果给予一个总体的精度评价。该方法方便用户示教出合理的标定点，消除用户在标定过程中带来的人为误差，以得到高精度的工具坐标系标定结果，进而消除由于工具坐标系标定不精准而带来的轨迹跟踪精度不高等运动问题。本发明提出的工具坐标系标定提升算法，无需添加任何标定装置，操作简单方便。
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公开(公告)号：CN107351088A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710770765.7
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部运动路径控制方法，机器人控制器通过接收外部输入的运动路径的控制信号，经过控制器中的信号处理模块和运动学模块处理成执行器可接收的数据，实现机器人沿着用户自定义的复杂路径曲线的运动。本发明方法同时包括软件安全保护模块，对接收到的控制信号进行安全校验及数据校正，如果控制信号不能满足机器人的正常运行，则对控制信号进行数据校正，保障机器人的运行安全。本发明方法对机器人的复杂路径曲线进行控制，使得机器人控制器具有高精度、高可靠性、高效率的特点，同时满足客户操作简单，机器人控制器制造成本经济，有效适用于机器人的工程应用环境。
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公开(公告)号：CN111026164B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201911347861.6
申请日：2019-12-24
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种机器人目标跟踪轨迹规划方法，对视觉设备和机器人建立跟随用户坐标系与机器人基坐标系之间的描述关系，根据传送带实时反馈位置和反馈速度以及视觉设备拍摄的目标物体位置，通过坐标系转换关系，得到目标物体在机器人基坐标系中的位置，再建立机器人末端TCP点及目标物体之间的几何位置关系，对机器人相对于传送带上目标物体行进路线的平行方向及垂直方向的位移进行解耦，根据规划位移进行预测调整，同时进行实时速度的规划补偿，最终合成机器人的同步跟踪轨迹。本发明方法可以有效削弱机器人在传送带运行垂直方向上力的冲击，降低机器人在同步跟踪到位时的抖动，保证同步跟踪的到位精度，满足机器人对运动平滑性及到位准确度的要求。
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公开(公告)号：CN111015669B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201911381022.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人停止运动轨迹规划方法，该方法直接对每个插补周期最终输出的关节位置进行停止规划，有效避免了轨迹插补层到关节位置输出层的延迟性，提高了停止响应的快速性和及时性。本发明方法，对离散的插补输出关节位置进行存储，同时附加时间信息，并运用三次样条模型将离散的关节位置信息转化为时间域上连续的信息，再采用时间缩放的方法进行停止规划，保证了停止过程中每个周期输出的数据仍然来源于轨迹插补输出的关节位置，进而保证了停止过程没有任何轨迹偏离。同时，采用精简的五次多项式来规划时间，模型简单，计算量小，且高阶的轨迹规划方法保证了整个停止过程运行连续平滑、无冲击性。
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公开(公告)号：CN110465968B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201910763128.6
申请日：2019-08-19
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人空间位置点镜像方法，在机器人控制器中提供机器人空间位置点镜像变换模块，对于给定的机器人空间位置点坐标，根据镜像平面与基准平面的关系，通过镜像变换计算得到其关于镜像平面的镜像位置点坐标。同时，本发明方法的镜像变换模块提供镜像类型的参数接口，可以生成不同镜像类型对应的镜像目标点坐标。另外，本发明方法的镜像变换模块提供机器人位置点类型的参数接口，可以对不同类型的机器人空间位置点进行镜像。本发明方法计算简单、使用灵活便捷，可以大幅度降低现场操作人员的工作复杂度，保障现场加工工序的准确性，有利于机器人的标准化作业，提高机器人自动化产线的生产效率。
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