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公开(公告)号：CN118971322A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411175801.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于控制器掉电延时的安全控制系统包括控制器、储能模块、充电控制模块以及掉电检测模块。所述储能模块通过主供电电源充电，所述储能模块的输出端接入主供电电源回路中；所述充电控制模块设置于所述储能模块的充电侧，用于对储能模块进行开启或关闭充电判断；所述掉电检测模块用于主供电电源掉电检测，并将掉电检测信号发送至控制器。本申请能够在异常掉电时保持一段时间的正常供电，维持控制器正常工作，进行数据信息的保存，具备响应迅速、抗扰动能力强、可靠性强等特点。
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公开(公告)号：CN118249765A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410414547.X
申请日：2024-04-08
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本申请公开了一种LC调谐预加重电路及高速信号传输装置，所述LC调谐预加重电路用于配置于信号发送端和信号接收端之间，信号发送端和信号接收端之间通过有损传输线连接，包括感性元件L2、容性元件C2和LC回路接入选择模块，所述LC回路接入选择模块用于在信号发送端和信号接收端之间导通感性元件L2或容性元件C2。本申请优点是通过在有损传输线中加入感性元件或容性元件，修改有损传输线的谐振频率，实现信号接收端所需的信号频率分量上进行预加重处理，保证信号接收端的信号完整性。
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公开(公告)号：CN119416816A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411431345.2
申请日：2024-10-14
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本申请公开了一种偏置机器人运动学逆解方法、装置及介质，方法中，首先将带偏置机器人当作无偏置机器人进行建模，逆解出关节角近似解析解，根据该近似解设置初始种群以及粒子群的动态搜索范围，以实际末端位姿与近似解对应末端位姿之差作为适应度函数，求适应度函数极小值，改进粒子群算法惯性因子的调节方式，缩短迭代计算时间，最后通过粒子群迭代求出机器人精确数值解，完成机器人关节角逆解。该方法能够提高偏置机器人的运动学逆解效率，提供实用性。
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公开(公告)号：CN118944495A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411070741.7
申请日：2024-08-06
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本申请公开了一种重载工业机器人双电机控制方法、装置、设备及介质，其中，方法包括以下步骤：主电机采用位置环、速度环和转矩环控制，辅电机采用转矩环控制，辅电机转矩环输入来自与主电机速度环输出；根据主电机和辅电机的反馈速度计算第一动态分布力矩并反馈至主电机和辅电机的转矩环；根据主电机和辅电机的反馈位置计算第二动态分布力矩并反馈至主电机和辅电机的转矩环。本申请采用主、辅电机同步控制策略，主电机控制策略采用完整的位置环、速度环、转矩环控制，辅电机控制策略只采用由转矩环控制，且辅电机转矩环输入来自与主电机速度环输出。既实现了双电机力矩同步的控制目的，又减小了两电机控制策略的强耦合性。
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