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发明公开
一种工业机器人圆弧过辅助点轨迹规划方法审中-实审

公开(公告)号：CN115808904A

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202211527971.2

申请日：2022-12-01

Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司

Inventor： 王利娟 , 张冶 , 夏正仙 , 潘婷婷 , 冯日月 , 涂孔 , 赵臻晖

IPC: G05B19/4103

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人圆弧过辅助点轨迹规划方法，涉及工业机器人轨迹规划领域。解决了机器人圆弧运动轨迹经过辅助点姿态的不够平滑的问题，本发明中使用四元数描述方法规划圆弧运动轨迹的姿态，并设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，最终有效解决了机器人圆弧运动轨迹无法平滑通过辅助点姿态问题。按以下步骤进行：获取圆弧运动轨迹规划相关的运动参数；位置几何路径规划；姿态几何路径规划；圆弧速度插补。设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，避免了常规的欧拉角规划的大量三角函数运算和万向节死锁问题。保证了机器人末端轨迹的平滑运行。保证了圆弧运动轨迹位姿的同步性。

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