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公开(公告)号：CN112297007A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011137069.0
申请日：2020-10-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部参考坐标系下的直线运动规划方法，基于反转工件的思想以及利用虚拟的外部参考坐标系来规划位姿的方法，将空间中不直观的曲线运动分解为两个简单运动的叠加。分别规划这两个简单的运动，再由两个简单的运动合成为所要实现的目标曲线运动，从而实现工件相对于外部参考坐标系的直线运动。本发明规划方法实现简单，应用本发明方法可以实现外部参考坐标系下的直线运动，扩展机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN111015671B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201911391265.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人等距推进的平面螺旋线打磨轨迹的规划方法，该方法首先根据指定的螺旋参数确定螺旋线的轨迹，再将螺旋线轨迹离散化，离散化后用直线连接各个离散点得到螺旋线的近似总长，对离散后的路径进行速度规划，再由路径上的点由样条曲线拟合映射到螺旋角度，从而得到速度可控的螺旋线轨迹，实现可控速度的机器人螺旋线打磨运动。本发明方法为在线规划轨迹方式，可作为运动指令使用，操作简单，不需要额外增加设备获取打磨路径，成本较低；因直接对螺旋线路径进行速度规划，螺旋轨迹上的速度直观可控，实际使用时用户根据工况合理设置即可达到工艺需求。
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公开(公告)号：CN115808904A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211527971.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人圆弧过辅助点轨迹规划方法，涉及工业机器人轨迹规划领域。解决了机器人圆弧运动轨迹经过辅助点姿态的不够平滑的问题，本发明中使用四元数描述方法规划圆弧运动轨迹的姿态，并设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，最终有效解决了机器人圆弧运动轨迹无法平滑通过辅助点姿态问题。按以下步骤进行：获取圆弧运动轨迹规划相关的运动参数；位置几何路径规划；姿态几何路径规划；圆弧速度插补。设计四元数多项式对姿态进行轨迹规划，避免了常规的欧拉角规划的大量三角函数运算和万向节死锁问题。保证了机器人末端轨迹的平滑运行。保证了圆弧运动轨迹位姿的同步性。
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公开(公告)号：CN109773781B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201811601803.7
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种无传感器的工业机器人直线软浮动控制方法，包括如下步骤：1)、准备工作；2)计算工业机器人末端法兰中心实际坐标位置；3)计算工业机器人末端法兰中心位置偏差；4)由限制方向约束工业机器人末端法兰中心位置偏差；5)通过比例系数k1、k2调节工业机器人末端法兰中心位置偏差；6)计算直线软浮动所需要控制的工业机器人的各个关节角度。优点，本发明方法，不使用浮动机构或传感器实现直线软浮动功能，降低了机器人系统的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111015671A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911391265.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人等距推进的平面螺旋线打磨轨迹的规划方法，该方法首先根据指定的螺旋参数确定螺旋线的轨迹，再将螺旋线轨迹离散化，离散化后用直线连接各个离散点得到螺旋线的近似总长，对离散后的路径进行速度规划，再由路径上的点由样条曲线拟合映射到螺旋角度，从而得到速度可控的螺旋线轨迹，实现可控速度的机器人螺旋线打磨运动。本发明方法为在线规划轨迹方式，可作为运动指令使用，操作简单，不需要额外增加设备获取打磨路径，成本较低；因直接对螺旋线路径进行速度规划，螺旋轨迹上的速度直观可控，实际使用时用户根据工况合理设置即可达到工艺需求。
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公开(公告)号：CN113858213B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111318376.3
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于目标同步的机器人动态轨迹规划方法，涉及机器人控制方法领域。使机器人能够从静止状态平稳启动追踪运动中的目标物体，并最终与其保持同步。步骤1、参数定义及轨迹参数给定；步骤2、划分阶段；步骤3、进行加速同步阶段的动态规划；步骤4、进行减速同步阶段的动态规划；步骤5、完成追踪进入同步阶段；整个规划过程运算量小，能够满足实时插补计算的要求，且无需预测目标物体的位置，能够保证一定的同步精度。在追踪过程中具备安全校验，可以保证实际运行过程中设备的安全性。当机器人末端与目标物体实现同步后，可进一步根据实际应用中的工艺需求执行复杂的轨迹运动。
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公开(公告)号：CN113858213A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111318376.3
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于目标同步的机器人动态轨迹规划方法，涉及机器人控制方法领域。使机器人能够从静止状态平稳启动追踪运动中的目标物体，并最终与其保持同步。步骤1、参数定义及轨迹参数给定；步骤2、划分阶段；步骤3、进行加速同步阶段的动态规划；步骤4、进行减速同步阶段的动态规划；步骤5、完成追踪进入同步阶段；整个规划过程运算量小，能够满足实时插补计算的要求，且无需预测目标物体的位置，能够保证一定的同步精度。在追踪过程中具备安全校验，可以保证实际运行过程中设备的安全性。当机器人末端与目标物体实现同步后，可进一步根据实际应用中的工艺需求执行复杂的轨迹运动。
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公开(公告)号：CN112297007B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011137069.0
申请日：2020-10-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人外部参考坐标系下的直线运动规划方法，基于反转工件的思想以及利用虚拟的外部参考坐标系来规划位姿的方法，将空间中不直观的曲线运动分解为两个简单运动的叠加。分别规划这两个简单的运动，再由两个简单的运动合成为所要实现的目标曲线运动，从而实现工件相对于外部参考坐标系的直线运动。本发明规划方法实现简单，应用本发明方法可以实现外部参考坐标系下的直线运动，扩展机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN109773781A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811601803.7
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种无传感器的工业机器人直线软浮动控制方法，包括如下步骤：1)、准备工作；2)计算工业机器人末端法兰中心实际坐标位置；3)计算工业机器人末端法兰中心位置偏差；4)由限制方向约束工业机器人末端法兰中心位置偏差；5)通过比例系数k1、k2调节工业机器人末端法兰中心位置偏差；6)计算直线软浮动所需要控制的工业机器人的各个关节角度。优点，本发明方法，不使用浮动机构或传感器实现直线软浮动功能，降低了机器人系统的成本。
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