-
公开(公告)号：CN117392268A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311495896.0
申请日：2023-11-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶技术领域的基于自适应结合CPD和ICP算法的激光扫描建图方法及系统，旨在解决现有技术中无法在不同场景结构自适应选择合适的算法来进行点云匹配的问题，其包括将上一帧的特征点云数据与当前帧的特征点云数据进行帧间匹配，在帧间匹配第一次迭代时计算场景特征变量和表面曲率来判断场景结构，根据判断结果决定是否采用CPD算法进行点云的粗配准，将当前帧的特征点云数据与上一帧的特征点云数据进行匹配得到激光里程计数据，对激光里程计数据结合CPD和ICP算法进行配准，通过配准后的点云数据进行车辆位姿的融合与地图的构建。本发明实现CPD算法和ICP算法的自适应结合，降低计算量和时间消耗。
-
公开(公告)号：CN117292077A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311355275.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种融合点云强度以及地面约束的无人车建图方法及相关装置，方法包括：获取当前帧激光雷达点云数据；对所述点云数据进行下采样；对下采样后的点云数据进行地平面点云提取，构建地面约束；使用强度加权欧式聚类方法对非地平面点云进行聚类；计算点的局部平滑度，提取边缘特征和平面特征；根据构建的强度图获取点的强度推算值；构建无人车姿态估计优化模型，以最小化边缘残差、平面残差、强度残差以及地面约束残差为目标；利用模型估计得到当前帧无人车的姿态；使用滑动窗口优化当前帧和前一帧无人车的姿态得到当前帧无人车的位姿，根据当前帧无人车的位姿利用当前帧中边缘特征和平面特征更新全局地图，得到最终稠密点云地图。
-
公开(公告)号：CN116007614A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310063472.0
申请日：2023-01-13
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，包括图像点特征与线特征结合处理，地磁场数据修正偏航角误差，三自由度的位移图优化方法，经过多次修正状态量数据，最终得到精度更高的位移、速度、旋转状态量数据，解决视觉惯性定位方法所存在的特征点跟踪鲁棒性差、以及偏航角不可观从而导致的状态量数据精度漂移的缺点，适用于执行交通巡逻等室外任务的无人机轻型嵌入式平台。本发明提供的一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，具有很高的定位精度、鲁棒性以及实时性。
-
公开(公告)号：CN114783085A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210280871.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人脸识别的新型共享单车，解决了现有的共享单车上二维码由于损坏不能被识别而无法开锁，费用结算麻烦的技术问题；通过数据分析模块将第一特征向量系数与第二特征向量系数进行计算得出相似度分数，并将相似度分数与标准相似度分数进行比较，若相似度分数大于等于标准相似度分数，则数据分析模块将开锁信号发送至执行模块，执行模块控制车辆开锁，若相似度分数小于标准相似度分数，则数据分析模块将重新采集信号发送至数据采集模块，数据采集模块再次采集一次人脸信息至一次人脸信息与人的面部信息匹配为止，然后在用户需要关锁时，重复上述操作得到二次人脸信息，在通过计算得出二次人脸信息与人的面部信息是否匹配。
-
公开(公告)号：CN115902932A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211454844.4
申请日：2022-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法，包括：读取雷达及带动其旋转的电机角度数据，通过状态误差卡尔曼滤波方法求出当前激光雷达帧的位姿信息；得到在两帧激光雷达之间的电机角度数据并求得对应的电机位姿；通过旋转电机的位姿和激光雷达的位姿标定出两者之间的位姿转换矩阵；根据位姿转换矩阵将基于雷达坐标系的激光雷达点云转换到电机0度坐标系下；根据0度坐标系下点云和电机角度给出的初始位姿，进行点到面匹配和状态误差卡尔曼滤波估计，得出最终激光雷达帧的准确位姿，根据最终激光雷达帧的位姿将点云注册到全局地图上，得到最终的稠密地图。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115239982A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210830684.2
申请日：2022-07-15
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种视频遮挡车辆重识别的方法，所述方法包括：将车辆图像输入3D‑CNN主干网模型进行特征提取；通过自适应边缘传递图卷积层对提取的特征进行处理，输出xout特征，并对xout特征多层级联得到关系特征xA；将关系特征xA输入跨层级对齐层得到相似拓补特征；对相似拓补特征计算相似性，将计算的结果与预设的阈值比较，若大于阈值，则车辆图像是相同的，反之则不同；本发明提出了车辆遮挡的重识别方法，通过主干网络对不同对象进行特征提取，并利用图像对比拓补的方法，对目标遮挡部分获取拓补信息，联合处理对象的部分特征，提高了该模型的训练效率，有效地提高了车辆遮挡重识别的准确度。
-
公开(公告)号：CN118429432A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410462769.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06T7/80 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种相机辅助的激光动态点云剔除方法、设备及存储介质，首先对激光雷达和深度相机进行空间联合标定，同时获得点云与视觉特征。然后使用改进随机抽样一致(Random Sample Consensus,RANSAC)算法对外点进行剔除，加入局部迭代最小二乘(Locally Iterative Least Squares，LILS)循环，更好地改善了内点集合的质量，从而获得动态视觉区域。通过视觉图像与点云的关联，划分出动态点云区域，以下称之为动态背景区域。进一步将动态背景区域内残差较大的点云特征视为动态点云，以提高剔除动态特征的精度，再基于区域生长进行动态目标的聚类，最后将其剔除，进而提高SLAM的定位精度和建图效果，本发明为后续无人车的导航与路径规划作业提供支持。
-
公开(公告)号：CN118149794A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410286220.9
申请日：2024-03-13
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种融合点云强度去除动态点云的激光SLAM方法、设备及介质，在SLAM系统后端优化时，根据匹配距离排序，去除10‑20％匹配距离最大且与周围四个点强度差异较大的特征点，从而去除动态点云对系统的影响，最终提高室外复杂环境下无人车建图与定位的精度和鲁棒性。本发明能够应用在测绘、三维重建和自动驾驶行业，通过无人车搭载此系统的激光雷达，通过控制车辆，可以在相对复杂的环境，比如工业园区、校园、小区等环境实时构建出周围环境的高精地图，并且去除动态点云的影响，避免将这些点云误判为障碍物，也可以在道路上建图为自动驾驶行业提供高精度地图。
-
公开(公告)号：CN118226419A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410330555.6
申请日：2024-03-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种快速运动下的激光点云去畸变方法、设备及存储介质，实现实时、高效的点云数据校正，使得在无人机高速运动的情况下，获取的点云数据更为精准和可靠。这对于无人机导航、环境建模以及避障等应用至关重要，有助于提升系统的整体性能和鲁棒性，确保在动态复杂环境中获取的激光点云数据能够被准确地用于后续的导航和感知任务。本发明方法在无人机领域具有广泛的应用前景，可以提高高速飞行下激光雷达数据的精度，从而促进无人机在地图构建、目标跟踪、环境感知等领域的应用。
-
公开(公告)号：CN218259096U
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202221953816.2
申请日：2022-07-27
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了基于机器视觉的自助称重封装装置，属于智能称重技术领域，解决了现有的称重方法大多采用人工进行操作，并且现有的称重机构无法提供自动封装的技术问题，通过将商品从物料漏斗放进去后只传送带上，通过传送带传送至识别机构，识别机构内的全景摄像头将商品的图像信息发送至图像识别模块，图像识别模块能够识别商品的类别及品种，并且将商品的信息发送至喷码机，然后传送带将商品传送至称重机构，通过称重机构的电子秤将商品的重量称出，并且将所得的商品重量发送至喷码机，然后称重后的商品通过电子秤倾斜滑落至封装机构，并且鸭舌形压爪铺放平整并夹紧封装带，随后将封装袋进行传送，然后封装袋通过热封装置将商品进行密封。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.033 seconds)
