公开(公告)号：CN116007614A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310063472.0

申请日：2023-01-13

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 孙伟 ,  左军 ,  纪锦 ,  张小瑞 ,  赵畅 ,  夏天 ,  王煜 ,  曾豪霆

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/08 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，包括图像点特征与线特征结合处理，地磁场数据修正偏航角误差，三自由度的位移图优化方法，经过多次修正状态量数据，最终得到精度更高的位移、速度、旋转状态量数据，解决视觉惯性定位方法所存在的特征点跟踪鲁棒性差、以及偏航角不可观从而导致的状态量数据精度漂移的缺点，适用于执行交通巡逻等室外任务的无人机轻型嵌入式平台。本发明提供的一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，具有很高的定位精度、鲁棒性以及实时性。