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公开(公告)号：CN118429432A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410462769.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06T7/80 , G06V10/75 , G06V10/762 , G06V10/80
Abstract: 本发明公开了一种相机辅助的激光动态点云剔除方法、设备及存储介质，首先对激光雷达和深度相机进行空间联合标定，同时获得点云与视觉特征。然后使用改进随机抽样一致(Random Sample Consensus,RANSAC)算法对外点进行剔除，加入局部迭代最小二乘(Locally Iterative Least Squares，LILS)循环，更好地改善了内点集合的质量，从而获得动态视觉区域。通过视觉图像与点云的关联，划分出动态点云区域，以下称之为动态背景区域。进一步将动态背景区域内残差较大的点云特征视为动态点云，以提高剔除动态特征的精度，再基于区域生长进行动态目标的聚类，最后将其剔除，进而提高SLAM的定位精度和建图效果，本发明为后续无人车的导航与路径规划作业提供支持。
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公开(公告)号：CN118149794A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410286220.9
申请日：2024-03-13
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种融合点云强度去除动态点云的激光SLAM方法、设备及介质，在SLAM系统后端优化时，根据匹配距离排序，去除10‑20％匹配距离最大且与周围四个点强度差异较大的特征点，从而去除动态点云对系统的影响，最终提高室外复杂环境下无人车建图与定位的精度和鲁棒性。本发明能够应用在测绘、三维重建和自动驾驶行业，通过无人车搭载此系统的激光雷达，通过控制车辆，可以在相对复杂的环境，比如工业园区、校园、小区等环境实时构建出周围环境的高精地图，并且去除动态点云的影响，避免将这些点云误判为障碍物，也可以在道路上建图为自动驾驶行业提供高精度地图。
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公开(公告)号：CN118226419A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410330555.6
申请日：2024-03-22
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种快速运动下的激光点云去畸变方法、设备及存储介质，实现实时、高效的点云数据校正，使得在无人机高速运动的情况下，获取的点云数据更为精准和可靠。这对于无人机导航、环境建模以及避障等应用至关重要，有助于提升系统的整体性能和鲁棒性，确保在动态复杂环境中获取的激光点云数据能够被准确地用于后续的导航和感知任务。本发明方法在无人机领域具有广泛的应用前景，可以提高高速飞行下激光雷达数据的精度，从而促进无人机在地图构建、目标跟踪、环境感知等领域的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115239982A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210830684.2
申请日：2022-07-15
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种视频遮挡车辆重识别的方法，所述方法包括：将车辆图像输入3D‑CNN主干网模型进行特征提取；通过自适应边缘传递图卷积层对提取的特征进行处理，输出xout特征，并对xout特征多层级联得到关系特征xA；将关系特征xA输入跨层级对齐层得到相似拓补特征；对相似拓补特征计算相似性，将计算的结果与预设的阈值比较，若大于阈值，则车辆图像是相同的，反之则不同；本发明提出了车辆遮挡的重识别方法，通过主干网络对不同对象进行特征提取，并利用图像对比拓补的方法，对目标遮挡部分获取拓补信息，联合处理对象的部分特征，提高了该模型的训练效率，有效地提高了车辆遮挡重识别的准确度。
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公开(公告)号：CN117392268A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311495896.0
申请日：2023-11-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶技术领域的基于自适应结合CPD和ICP算法的激光扫描建图方法及系统，旨在解决现有技术中无法在不同场景结构自适应选择合适的算法来进行点云匹配的问题，其包括将上一帧的特征点云数据与当前帧的特征点云数据进行帧间匹配，在帧间匹配第一次迭代时计算场景特征变量和表面曲率来判断场景结构，根据判断结果决定是否采用CPD算法进行点云的粗配准，将当前帧的特征点云数据与上一帧的特征点云数据进行匹配得到激光里程计数据，对激光里程计数据结合CPD和ICP算法进行配准，通过配准后的点云数据进行车辆位姿的融合与地图的构建。本发明实现CPD算法和ICP算法的自适应结合，降低计算量和时间消耗。
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公开(公告)号：CN117292077A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311355275.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种融合点云强度以及地面约束的无人车建图方法及相关装置，方法包括：获取当前帧激光雷达点云数据；对所述点云数据进行下采样；对下采样后的点云数据进行地平面点云提取，构建地面约束；使用强度加权欧式聚类方法对非地平面点云进行聚类；计算点的局部平滑度，提取边缘特征和平面特征；根据构建的强度图获取点的强度推算值；构建无人车姿态估计优化模型，以最小化边缘残差、平面残差、强度残差以及地面约束残差为目标；利用模型估计得到当前帧无人车的姿态；使用滑动窗口优化当前帧和前一帧无人车的姿态得到当前帧无人车的位姿，根据当前帧无人车的位姿利用当前帧中边缘特征和平面特征更新全局地图，得到最终稠密点云地图。
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公开(公告)号：CN116007614A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310063472.0
申请日：2023-01-13
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，包括图像点特征与线特征结合处理，地磁场数据修正偏航角误差，三自由度的位移图优化方法，经过多次修正状态量数据，最终得到精度更高的位移、速度、旋转状态量数据，解决视觉惯性定位方法所存在的特征点跟踪鲁棒性差、以及偏航角不可观从而导致的状态量数据精度漂移的缺点，适用于执行交通巡逻等室外任务的无人机轻型嵌入式平台。本发明提供的一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，具有很高的定位精度、鲁棒性以及实时性。
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公开(公告)号：CN217623821U
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202221144005.8
申请日：2022-05-13
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种探测小车设备技术领域的一种激光引导的防撞小车，旨在解决现有技术中探测小车探测环境中的防撞问题。其包括小车车体、泡沫棉和限位柱；所述小车车体的前端设有防撞板块，所述防撞板块的两侧均设有收容槽，两个所述收容槽的上下两侧密封设置，上下两侧的密封结构体上设有多个两两相互对应的滑槽；所述限位柱用于缠绕所述泡沫棉的端部；所述泡沫棉至少有一层包覆在防撞板块的前端，每个所述泡沫棉的两侧均被限位柱定位后塞设在对应的滑槽上。本实用新型用于探测小车减震单元的装配，减震单元装配使用方便，可根据环境需求调节减震单元的减震效果，结构轻巧便于安装，可在有效降低小车配重的同时保障减震单元的使用效果。
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