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公开(公告)号：CN117928589A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410114991.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 大连理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本公开提出一种车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：确定车辆在地图中的起始点和目标点；基于跳点搜索算法，将扩展节点加入第一列表中，并基于启发函数计算所述扩展节点的代价值，其中，所述第一列表用来存放未被访问过的节点；根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选；使用关键点提取测量策略对规划出的路径进行优化，并基于三阶贝塞尔曲线对优化过的所述路径进行拟合。可以使得启发函数考虑方向性、能够根据当前节点距离目标节点远近调节，基于关键点提取测量策略，明显减少路径拐点和长度，首先根据地图可行率进行障碍物膨胀，保证汽车行驶安全距离。
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公开(公告)号：CN117104338A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311084328.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/06 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D133/00
Abstract: 本发明所述的液压驱动运输机器人，设有用于控制车轮转向的转向驱动机构，用于检测车轮转速的转速传感器，用于检测车身的倾斜度的陀螺仪，用于检测车身的加速度的加速度计，用于检测车身的速度的速度传感器，通过采用PID控制算法调整运输机器人各个车轮转向驱动机构的流量分配和控制，能够实现不同运行工况(转向、偏载等)的自适应匹配，具有成本低、精度高、线性度好、响应快的特点；由于本发明中各车轮均有独立的转向驱动机构，各转向轮之间互不影响，因此能够自动调节车轮转角，确保转向中心始终在垂直于车身的一条直线上，减少车轮与地面滑动摩擦，延长车轮寿命。
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公开(公告)号：CN117021939A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310986548.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B60K17/356 , B60K17/10 , B62D5/06
Abstract: 本发明提出一种电液四驱运输机器人液压系统及其工作方法，该系统中永磁电机连接闭式轴向柱塞泵，闭式轴向柱塞泵经马达阀组与多个轮边马达组成闭式回路；永磁电机连接齿轮泵，齿轮泵经转向机构阀组、转向柱塞缸组与多个轮边转向机构连接；永磁电机驱动闭式轴向柱塞泵和齿轮泵；控制元件基于移动转向指令调节马达阀组和转向机构阀组；闭式轴向柱塞泵将油箱的油液经马达阀组送至对应的轮边马达以驱动轮边马达；齿轮泵将油箱的油液经转向机构阀组送至对应的转向柱塞缸组以驱动轮边转向机构，从而使机器人按照移动转向指令移动和转向。根据本发明的系统提高了转向灵敏度。
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公开(公告)号：CN117125137A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311054659.0
申请日：2023-08-21
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及矿用车辆转向技术领域，尤其涉及一种矿用液压四驱车协同转向控制系统及方法，包括：遥控装置，用于发送控制信号；CAN网络通讯模块，与所述遥控装置连接，用于接收控制信号并控制底盘控制器；液压驱动装置，与CAN网络通讯模块连接，基于底盘控制器带动油泵旋转，控制轮胎转向。采用液压驱动方式，避免电机驱动导致动力不足问题，各种元件，根据需要方便、灵活地来布置，且重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快。采用自导向径向转向架，通过改变前轮的角度自动改变后轮的角度，达到大小相等，方向相反，车辆曲线性能大大改善，直线运行横向稳定性与曲线通过性能达到良好的协调，曲线上的粘降减少，车辆牵引性能明显提高。
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公开(公告)号：CN220915018U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202322539018.6
申请日：2023-09-18
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 江苏大学
Abstract: 本实用新型公开了一种转子和具有其的轮辐式永磁电机，转子包括转子铁芯和永磁体，永磁体与转子铁芯沿转子的周向依次交替布置；转子铁芯包括铁芯本体和凸起，凸起设置于铁芯本体的外侧；凸起包括沿转子的径向依次设置的第一部分和第二部分，第一部分靠近铁芯本体设置；第二部分远离第一部分的侧面为第二外轮廓面，第二外轮廓面为圆弧面，第二外轮廓面所在的圆柱的轴线与转子的轴线相互平行，第二外轮廓面所在的圆柱的轴线设于转子的轴线靠近第二外轮廓面的一侧。本实用新型实施例的转子用于轮辐式永磁电机时，能够降低轮辐式永磁电机的齿槽转矩和气隙谐波，从而削弱轮辐式永磁电机的转矩脉动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103988643A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410179500.6
申请日：2014-04-30
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: Y02P60/23
Abstract: 本发明为一种自走轮式秸秆捡拾打捆机，它包括秸秆捡拾输送系统、秸秆压缩打捆系统、动力行走系统。秸秆捡拾装置、斜置秸秆输送装置、滚筒式秸秆输送装置、预压填料装置、压缩打捆装置依次首尾相连，位于行驶底盘装置左上侧。板齿式输草滚筒共设置两个，每个板齿式输草滚筒上沿其轴向对称的设有六个排草板，在两个滚筒下侧分别装有光滑凹板。秸秆捡拾机构侧面安装仿形轮和拉簧。水稻秸秆由秸秆捡拾装置喂入，由斜置秸秆输送装置输送到滚筒式秸秆输送装置，再经滚筒式输送装置输送到预压填料装置和压缩打捆装置，打捆装置完成秸秆的压缩、打捆及出捆作业。本发明可实现水稻秸秆的捡拾、秸秆压缩、打捆等一体化作业。为减少秸秆的燃烧、资源的节约提供可行的新的技术设备。
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公开(公告)号：CN103988643B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201410179500.6
申请日：2014-04-30
Applicant: 江苏大学
CPC classification number: Y02P60/23
Abstract: 本发明为一种自走轮式秸秆捡拾打捆机，它包括秸秆捡拾输送系统、秸秆压缩打捆系统、动力行走系统。秸秆捡拾装置、斜置秸秆输送装置、滚筒式秸秆输送装置、预压填料装置、压缩打捆装置依次首尾相连，位于行驶底盘装置左上侧。板齿式输草滚筒共设置两个，每个板齿式输草滚筒上沿其轴向对称的设有六个排草板，在两个滚筒下侧分别装有光滑凹板。秸秆捡拾机构侧面安装仿形轮和拉簧。水稻秸秆由秸秆捡拾装置喂入，由斜置秸秆输送装置输送到滚筒式秸秆输送装置，再经滚筒式输送装置输送到预压填料装置和压缩打捆装置，打捆装置完成秸秆的压缩、打捆及出捆作业。本发明可实现水稻秸秆的捡拾、秸秆压缩、打捆等一体化作业。为减少秸秆的燃烧、资源的节约提供可行的新的技术设备。
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公开(公告)号：CN103207258A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310054146.X
申请日：2013-02-20
Applicant: 中国科学院地球化学研究所 , 江苏大学
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明公开一种利用指示植物的需水信息确定被考察植物需水量的方法，它包括以下步骤：第一，将指示植物与被考察植物用同样的栽培方法同时种植在同一环境下；利用便携式光合仪用常规方法分别测定被考察植物与指示植物叶片的光合作用的二氧化碳响应曲线；第二，依据便携式光合仪测得的二氧化碳响应曲线中的不同二氧化碳浓度下被考察植物与指示植物净光合速率和蒸腾速率，求出不同二氧化碳浓度下被考察植物与指示植物水分利用率；第三，将被考察植物的水分利用率的数据与对应二氧化碳浓度下指示植物水分利用率的数据拟合成正比例函数；获取上述方程的斜率，即为被考察植物水分利用系数；第四，利用便携式光合仪用常规方法分别测定被考察植物叶片与指示植物叶片的净光合速率；第五，依据被考察植物水分利用系数、被考察植物叶片与指示植物叶片的净光合速率以及指示植物的需水量获得被考察植物需水量。
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公开(公告)号：CN103314761B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201310282879.9
申请日：2013-07-08
Applicant: 中国科学院地球化学研究所 , 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种植被型生态混凝土微型植物栽培方法，其特征在于：包含以下步骤：第一步：在植被型生态混凝土上均匀糊上泥浆；第二步：在秋季收集石生苔藓，除去杂质后，加水将苔藓捣碎成汁，涂抹在有泥浆的植被型生态混凝土上，后在该混凝土上撒水使之保持湿润，待苔藓生长形成丛集垫状结构的苔藓丛；第三步：将种子撒到步骤二形成的苔藓丛中，继续在该混凝土上撒水使之保持湿润，待种子萌发生长到植株高度10-15cm时，喷施生长调节剂控制植株的高度在25cm以内，此后每个生长季节喷施生长调节剂1次，保持植株高度在25cm以内。
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公开(公告)号：CN103314761A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310282879.9
申请日：2013-07-08
Applicant: 中国科学院地球化学研究所 , 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种植被型生态混凝土微型植物栽培方法，其特征在于：包含以下步骤：第一步：在植被型生态混凝土上均匀糊上泥浆；第二步：在秋季收集石生苔藓，除去杂质后，加水将苔藓捣碎成汁，涂抹在有泥浆的植被型生态混凝土上，后在该混凝土上撒水使之保持湿润，待苔藓生长形成丛集垫状结构的苔藓丛；第三步：将种子撒到步骤二形成的苔藓丛中，继续在该混凝土上撒水使之保持湿润，待种子萌发生长到植株高度10-15cm时，喷施生长调节剂控制植株的高度在25cm以内，此后每个生长季节喷施生长调节剂1次，保持植株高度在25cm以内。
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