公开(公告)号：CN117928589A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410114991.X

申请日：2024-01-26

Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 ,  大连理工大学

Inventor： 王瑞 ,  李伟东 ,  樊九林 ,  何精武 ,  冯志华 ,  张博 ,  孙长春 ,  史浩 ,  徐金陵 ,  朱红达 ,  曹衡 ,  张海阳 ,  马飞

IPC: G01C21/34

Abstract: 本公开提出一种车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：确定车辆在地图中的起始点和目标点；基于跳点搜索算法，将扩展节点加入第一列表中，并基于启发函数计算所述扩展节点的代价值，其中，所述第一列表用来存放未被访问过的节点；根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选；使用关键点提取测量策略对规划出的路径进行优化，并基于三阶贝塞尔曲线对优化过的所述路径进行拟合。可以使得启发函数考虑方向性、能够根据当前节点距离目标节点远近调节，基于关键点提取测量策略，明显减少路径拐点和长度，首先根据地图可行率进行障碍物膨胀，保证汽车行驶安全距离。