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公开(公告)号：CN117104338A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311084328.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/06 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D133/00
Abstract: 本发明所述的液压驱动运输机器人，设有用于控制车轮转向的转向驱动机构，用于检测车轮转速的转速传感器，用于检测车身的倾斜度的陀螺仪，用于检测车身的加速度的加速度计，用于检测车身的速度的速度传感器，通过采用PID控制算法调整运输机器人各个车轮转向驱动机构的流量分配和控制，能够实现不同运行工况(转向、偏载等)的自适应匹配，具有成本低、精度高、线性度好、响应快的特点；由于本发明中各车轮均有独立的转向驱动机构，各转向轮之间互不影响，因此能够自动调节车轮转角，确保转向中心始终在垂直于车身的一条直线上，减少车轮与地面滑动摩擦，延长车轮寿命。
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公开(公告)号：CN220915015U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202322534372.X
申请日：2023-09-18
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司
Abstract: 本实用新型公开了一种转子和具有该转子的轮辐式永磁电机，转子包括转子铁芯和永磁体，永磁体与转子铁芯沿转子的周向依次交替布置；转子铁芯包括铁芯本体和凸包，凸包设置于铁芯本体的外侧；凸包包括沿转子的径向依次设置的第一凸部和第二凸部，第一凸部靠近铁芯本体设置；第二凸部包括多个沿转子的周向依次设置的台阶，转子铁芯具有沿其周向相对设置的两端部，设于同一转子铁芯的两个相邻台阶中临近端部设置的台阶低于远离端部设置的台阶。本实用新型实施例的转子应用于轮辐式永磁电机时能够降低轮辐式永磁电机的齿槽转矩和气隙谐波，从而削弱轮辐式永磁电机输出的转矩脉动。
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公开(公告)号：CN119860386A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510128854.6
申请日：2025-02-05
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及液压缸技术领域，公开了一种电机控制型智能油缸及其控制方法，包括缸筒，所述缸筒的内部设置有活塞杆，缸筒的外表面固定连接有集成阀座，集成阀座的顶部开设有低压油口和高压油口，集成阀座的顶部设置有视觉位移检测传感器、控制器、第一温压传感器和第二温压传感器。本发明通过视觉位移检测传感器对活塞杆的位移量进行测量，通过第一温压传感器和第二温压传感器对检测乳化液介质的实时温度和油缸有杆腔与无杆腔的工作压力进行检测，同时控制器可以对检测到的油缸位置及压力温度信号进行采集，然后通过采集的数据对两个电机直驱式数字换向阀进行控制，从而使得两个控制数字换向阀阀芯位移，并以此实现对活塞杆的精确定位与运动控制。
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公开(公告)号：CN119712654A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510128853.1
申请日：2025-02-05
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及智能控制技术领域，公开了一种数字阀控制型矿用智能油缸及其控制方法，包括油缸本体。本发明通过温压传感器对油缸本体的无杆腔和有杆腔内部高水基乳化液介质的温度和压力进行检测，以使数据实时传输至控制器上，同时位移传感器能够对油缸本体的运动前和运动后的位置进行采集，且能够对其运动过程中的速度进行采集，以使其能够将采集的数据输送至控制器上，以便于控制器根据数据输出调节信号，以使调节信号控制数字阀的开合度进行调节，进而控制流入油缸本体内部高水基乳化液介质的量，实现对油缸本体运动的精确控制，提高了油缸本体的位置和速度的控制精度，以提高矿用设备的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117125137A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311054659.0
申请日：2023-08-21
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及矿用车辆转向技术领域，尤其涉及一种矿用液压四驱车协同转向控制系统及方法，包括：遥控装置，用于发送控制信号；CAN网络通讯模块，与所述遥控装置连接，用于接收控制信号并控制底盘控制器；液压驱动装置，与CAN网络通讯模块连接，基于底盘控制器带动油泵旋转，控制轮胎转向。采用液压驱动方式，避免电机驱动导致动力不足问题，各种元件，根据需要方便、灵活地来布置，且重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快。采用自导向径向转向架，通过改变前轮的角度自动改变后轮的角度，达到大小相等，方向相反，车辆曲线性能大大改善，直线运行横向稳定性与曲线通过性能达到良好的协调，曲线上的粘降减少，车辆牵引性能明显提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117993473A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410237664.3
申请日：2024-03-01
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 大连理工大学
IPC: G06N3/092
Abstract: 本申请提出一种强化学习模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：将第一时刻下的样本状态数据输入至PID控制器，由PID控制器输出样本第一动作；获取样本第一动作的样本奖励数据；对第一时刻下的样本状态数据、样本第一动作和样本第一动作的样本奖励数据进行关联，得到第一训练样本；将第一训练样本添加到智能体的强化学习模型的经验池；从经验池中筛选出目标训练样本，并基于目标训练样本，对强化学习模型进行训练。由此，可基于PID控制器生成第一训练样本，并将第一训练样本添加到经验池，以对强化学习模型进行训练，加快了强化学习模型的收敛速度，可自动生成大量的第一训练样本，提高了强化学习模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118712616A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410754034.3
申请日：2024-06-12
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 华电电力科学研究院有限公司
IPC: H01M50/244 , H01M50/204 , H01M50/249 , H01M50/258 , H01M50/296 , H01M10/48 , B60L50/64 , B60L58/10
Abstract: 本发明涉及车辆动力电源技术领域，公开了一种结构化隔爆型车载动力电源及系统，包括：结构化箱体，其背板与车辆结构固定连接，其内部划分为电池腔、设备腔及接线腔；电池腔上设置泄压阀，通过控制泄压阀打开，以降低电池腔内部的压力；接线端口，其设置于接线腔内；电池模组，其设置于电池腔内用于为车载设备供电；电池管理模块，其设置于设备腔，其用于采集供电电源的电流、电池模组的电压及温度信息，并基于采集量，控制电池模组是否充电或放电；其通过接线端口与终端进行信息交互。本发明将结构化箱体的背板不仅可以替代常规产品中动力电源背板与部分车辆结构板，具有降低车辆自重、增加车辆载重或续航能力的技术效果。
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公开(公告)号：CN117021939A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310986548.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B60K17/356 , B60K17/10 , B62D5/06
Abstract: 本发明提出一种电液四驱运输机器人液压系统及其工作方法，该系统中永磁电机连接闭式轴向柱塞泵，闭式轴向柱塞泵经马达阀组与多个轮边马达组成闭式回路；永磁电机连接齿轮泵，齿轮泵经转向机构阀组、转向柱塞缸组与多个轮边转向机构连接；永磁电机驱动闭式轴向柱塞泵和齿轮泵；控制元件基于移动转向指令调节马达阀组和转向机构阀组；闭式轴向柱塞泵将油箱的油液经马达阀组送至对应的轮边马达以驱动轮边马达；齿轮泵将油箱的油液经转向机构阀组送至对应的转向柱塞缸组以驱动轮边转向机构，从而使机器人按照移动转向指令移动和转向。根据本发明的系统提高了转向灵敏度。
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公开(公告)号：CN221633362U
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202322926355.0
申请日：2023-10-30
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 驭势科技(北京)有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种线束总成，包括穿墙件和连接线束；穿墙件包括穿墙本体和固定配合件；穿墙本体的端部设置有与固定配合件连接的配合部；穿墙本体的中间区域设置有线束通孔；连接线束包括线束本体和设置在线束本体两端的线束接口；线束本体穿过线束通孔，并且设置在线束本体两端的线束接口分别位于线束通孔的两侧；穿墙件还包括填充线束通孔中缝隙的密封胶。采用密封胶填充线束通孔中的缝隙，使得线束通孔完全密封并实现线束本体相对于穿墙本体的固定，可以避免粉尘通过缝隙进入到设备舱，并避免线束本体在线束通孔内的磨损。
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公开(公告)号：CN221633361U
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202322926281.0
申请日：2023-10-30
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 驭势科技(北京)有限公司
Abstract: 本公开实施例提供一种线束总成，包括穿墙件和第一线束；穿墙件包括穿墙本体和固定配合件；穿墙本体和固定配合件配合，用于将线束总成固定在设备墙板的墙板孔处；穿墙本体的中间区域设置有线束通孔；第一线束包括主线束体、多条支线束体、第一线束接口和多个第二线束接口；各条支线束体均与主线束体的第一端连接；第一线束接口设置在主线束体的第二端；第二线束接口设置在对应的支线束体的自由端；主线束体穿过线束通孔。通过将多条支线束体与主线束体的第一端连接，仅将第一线束的主线束体穿过线束通孔，没有将各条与传感器连接的支线束体穿过线束通孔，可以避免过多与传感器连接的支线束体穿过线束通孔造成的通孔尺寸不足的问题。
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