公开(公告)号：CN110645443B

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN201910850195.1

申请日：2019-09-10

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  陈必成 ,  葛宪东 ,  张宪民

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40

Abstract: 本发明公开了一种模块化管道爬行软体机器人，包括：第二气动伸缩单元，所述第二气动伸缩单元被设置为在充气时仅能沿自身轴向延伸；第二连接件，分别连接设置在所述第二气动伸缩单元两端；四个第一气动伸缩单元，位于同一平面，且两两对称地分别连接设置在两所述第二连接件上，被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，对称连接于同一个第二连接件的两第一气动伸缩单元的延伸方向相反且同时正交于第二气动伸缩单元的轴向。本发明具有更换方便、组装灵活、功能强大、结构简单、易操作等优点，通过对模块化组件较为简单的选择和串并联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，从而使机器人能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。

公开(公告)号：CN118990444A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411232943.7

申请日：2024-09-04

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  刘星月

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于波纹簧片型柔顺铰链的四轴串并混联机器人定位平台，包括侧边支撑架，与所述侧边支撑架固定连接的机构安装主板，所述机构安装主板固定立柱平台，所述立柱平台与二自由度定位平台总成的一端固定，所述二自由度定位平台总成的另一端与传动机构总成连接，所述二自由度定位平台总成的输出平台搭载旋转驱动件，旋转驱动件为线性驱动件提供旋转自由度，所述二自由度定位平台由两个单层平台正交排列，堆叠摆放构成，两个单层平台的动平台连接，产生镜像对称。本发明能够满足空间定位及精确位置及姿态控制。

公开(公告)号：CN113642124B

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202110923770.3

申请日：2021-08-12

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  岳凡 ,  张宪民

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04 ,  G06F119/14

公开(公告)号：CN108515512B

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN201810243510.X

申请日：2018-03-23

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  李灿然

IPC: B25J9/00 ,  B23K37/00 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联纠偏平台，包括上平板、下平板，所述的上平板、下平板四角之间连接设置有四套调节支路，所述的调节支路包括直线电机、两个万向节，所述直线电机的一端通过万向节活动连接下平板，所述直线电机的输出端通过万向节活动连接上平板，所述万向节的一个旋转轴线平行于所连接的平板，另一旋转轴线垂直于所连接的平板。本发明整体具有四个自由度，可实现三个方向的移动和一个方向的转动运动。结构简单紧凑、体积小、质量轻，通过合理规划每台电机的输出，可用于精密定位或焊接纠偏等多种工作场合。

公开(公告)号：CN109551465B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN201910013818.X

申请日：2019-01-08

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  张建亮 ,  张宪民

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。被动柔性恒力机构的离轴刚度好，输出响应速度快，机构运动不受运动摩擦、回程误差等因素影响，从而有较好的输出精度，可广泛用于机器人的各类接触式作业，提高机器人与环境间的交互性。

公开(公告)号：CN112508983B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202011506663.2

申请日：2020-12-18

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  谢伟镛 ,  张宪民

IPC: G06T7/13

Abstract: 本发明公开了一种基于图像边缘检测的点云降采样方法，包括对场景投影编码条纹图像并进行图像采集；对场景投影空白图像并进行图像采集；对条纹场景图像中的阴影区域进行填充；对填充后的场景条纹图像进行边缘轮廓的检测；对物体轮廓图进行白噪声处理；将得到的掩膜应用于点云的生成过程中。本方法减少点云模型在传输以及处理等操作中的计算量，提高实时性。

公开(公告)号：CN112733631B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202011584446.5

申请日：2020-12-28

Applicant: 华南理工大学 ,  广东天物新材料科技有限公司

Inventor： 王念峰 ,  张新浩 ,  张宪民 ,  黄伟聪

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/77

Abstract: 本发明为下肢动态动作模式识别算法，可有效地识别下肢的动态动作，扩展LDA算法应用场景。包括步骤：采集行走、跑步、上楼梯和下楼梯四种动作模式过程中的欧拉角、角速度和加速度信号、足底压力信号；以后脚跟着地的时间点后预设时间窗口作为特殊数据窗口，截取在特殊数据窗口内所采集的信号数据；对特殊数据窗口中的信号数据进行特征提取，计算特征值并组成特征向量；对一半的特征向量训练，得到最优降维矩阵和四种动作模式所对应的标签向量；将另一半特征向量用于识别，将待识别的特征向量用最优降维矩阵进行降维操作，通过降维后的再识别特征向量与四种动态动作模式所对应的标签向量进行比较，确定识别的动作模式。

公开(公告)号：CN115790369A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211383672.6

申请日：2022-11-07

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  林俊烨

IPC: G01B11/00 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于编码结构光的视觉传感器结构，包括：底板、侧板、后板、前板、上盖板及控制板；工业相机通过相机固定台安装在底板上，投影光机固定在底板上，所述工业相机和投影光机的夹角为20度，工业相机的光轴与投影光机的光轴在同一高度；所述控制板设置相机触发口及HDMI接口，所述相机触发口与工业相机连接，所述HDMI接口与投影光机连接。本发明中的控制板可以进行投影光机和工业相机的同步触发，可以投射多种结构光编码图案，拍摄到清晰的高帧率编码结构光图像，进行高速的结构光三维重建。

公开(公告)号：CN115582823A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211220602.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 华南理工大学 ,  广东天物新材料科技有限公司

Inventor： 王念峰 ,  王梓聪 ,  黎子田

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于踝关节生物力学模型的外骨骼辅助性能预估方法，该方法通过对踝关节处的“人—外骨骼”耦合系统进行建模，将人体踝关节局部的骨骼结构表征为一个矢状面内的平面两杆机构，将外骨骼辅助力矩表征为一个施加于踝关节旋转铰链上的可变力矩，并将受到辅助的主体，即踝关节跖屈肌，根据Hill三要素模型表征为一个肌肉肌腱单元。当输入不同的外骨骼辅助力矩样式时，模型的各个部分互相作用，可以计算出肌肉肌腱单元的代谢能量消耗，进而以此评估踝关节外骨骼的辅助性能。

公开(公告)号：CN112800582B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202011621597.3

申请日：2020-12-30

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  杨天 ,  张宪民

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/10 ,  G01B11/25

Abstract: 本发明属于机器人与计算机图形学领域，公开一种结构光视觉传感器仿真激光线生成方法，包括：生成仿真环境；调整仿真环境；将相机坐标系下的激光平面上一点、法向量和工具坐标系下激光平面的两个端点转换到世界坐标系下；创建激光平面，将激光平面离散化为激光线束；将离散的激光线束分别与工件表面相交求得离激光器虚拟发射原点最近的交点；将交点连成多边形，得到仿真激光线，利用仿真激光线与激光器虚拟发射原点构造平面得到仿真激光平面。将交点利用透视投影原理转换到图像坐标系下得到仿真的激光线仿真图像。本发明方法能有效解决结构光传感器在镜面反射干扰下识别精度低的问题，提高了结构光视觉传感器的适用范围。