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公开(公告)号：CN112800582B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011621597.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明属于机器人与计算机图形学领域，公开一种结构光视觉传感器仿真激光线生成方法，包括：生成仿真环境；调整仿真环境；将相机坐标系下的激光平面上一点、法向量和工具坐标系下激光平面的两个端点转换到世界坐标系下；创建激光平面，将激光平面离散化为激光线束；将离散的激光线束分别与工件表面相交求得离激光器虚拟发射原点最近的交点；将交点连成多边形，得到仿真激光线，利用仿真激光线与激光器虚拟发射原点构造平面得到仿真激光平面。将交点利用透视投影原理转换到图像坐标系下得到仿真的激光线仿真图像。本发明方法能有效解决结构光传感器在镜面反射干扰下识别精度低的问题，提高了结构光视觉传感器的适用范围。
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公开(公告)号：CN110553600B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910749208.6
申请日：2019-08-14
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种用于工件检测的结构光传感器仿真激光线的生成方法，包括如下步骤：1、将机器人、传感器、工件模型导入软件；2、根据工件的绝对位姿、机器人工具的绝对位姿等数据，重新布置步骤1中设备的位姿；3、在工件模型上拾取一条特征边和与该特征边相邻的两个特征表面；4、获取相机坐标系的光平面上一点和法向量在世界坐标系下的表示；5、创建激光平面αl；6、创造激光平面αl与特征边的交点、αl与第一特征面的交线、αl与第二特征面的交线；求出交线在交点处的参数以及对应的向量；7、获取传感器激光平面在工件上的仿真激光线。该方法能有效解决结构光传感器在镜面反射干扰下识别精度低的问题，提高了传感器的适用范围。
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公开(公告)号：CN112800582A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011621597.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明属于机器人与计算机图形学领域，公开一种结构光视觉传感器仿真激光线生成方法，包括：生成仿真环境；调整仿真环境；将相机坐标系下的激光平面上一点、法向量和工具坐标系下激光平面的两个端点转换到世界坐标系下；创建激光平面，将激光平面离散化为激光线束；将离散的激光线束分别与工件表面相交求得离激光器虚拟发射原点最近的交点；将交点连成多边形，得到仿真激光线，利用仿真激光线与激光器虚拟发射原点构造平面得到仿真激光平面。将交点利用透视投影原理转换到图像坐标系下得到仿真的激光线仿真图像。本发明方法能有效解决结构光传感器在镜面反射干扰下识别精度低的问题，提高了结构光视觉传感器的适用范围。
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公开(公告)号：CN112767560A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011615707.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
IPC: G06T19/20
Abstract: 本发明属于机器人技术和计算机图形学领域，公开一种机器人生产系统三维仿真模型的位姿调整方法，包括：S1、根据机器人生产系统三维仿真模型表面特征，构建机器人生产系统三维仿真模型特征间的约束关系；S2、在机器人生产系统三维仿真模型上选择一组表面特征对；S3、根据约束关系，计算表面特征对之间的变换矩阵；S4、根据变换矩阵，三维仿真模型的位姿将得到调整，进而对机器人生产系统三维仿真模型的位姿进行快速而精确的调整。采用本发明方法可以根据机器人生产系统三维仿真模型的表面特征，快速调整三维模型的位姿，从而实现机器人生产系统三维仿真模型的快速搭建。
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公开(公告)号：CN112549026A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011353588.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种常见工业机器人的交互式运动学建模方法，包括：S1，建立机器人的连杆坐标系和设置机器人建模参数；S2，将所述机器人建模参数自动转换为机器人运动学参数；S3，在机器人三维模型的底座处建立建模参考系，从机器人三维模型中选择机器人的连杆模型；S4，根据所述建模参考系和机器人运动学参数，自动修改机器人连杆模型的本地坐标系为连杆坐标系；S5，将机器人运动学参数和机器人连杆模型存储为ROBOOP机器人配置文件；S6，读取ROBOOP机器人的配置文件，对配置文件进行解析得到ROBOOP机器人运动学模型。本发明的建模过程高度自动化，且建模的虚拟机器人的关节角与真实机器人一致。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110555240A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910732243.7
申请日：2019-08-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种从机器人装配体模型到仿真模型的自动生成方法，包括如下步骤：（1）、用三维建模软件将原始机器人装配体模型的所有零件按照各个连杆分块装配成子装配体，并将这些子装配体重新机器人装配体，用STEP格式保存子装配体三维模型；（2）、利用开源三维建模引擎OCCT的数据交换模块，读取STEP格式的子装配体三维模型，将机器人装配体模型的各个连杆从整个装配体中分离出来；（3）、根据齐次变换修改各个连杆的坐标系，确定各连杆在世界坐标系下的位姿；（4）、根据机器人的DH参数将各个连杆组合成新的仿真模型。该方法有效能减少用户的重复操作、减少误差，达到提高人工建模的精度的目的。
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公开(公告)号：CN110555240B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910732243.7
申请日：2019-08-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种从机器人装配体模型到仿真模型的自动生成方法，包括如下步骤：（1）、用三维建模软件将原始机器人装配体模型的所有零件按照各个连杆分块装配成子装配体，并将这些子装配体重新机器人装配体，用STEP格式保存子装配体三维模型；（2）、利用开源三维建模引擎OCCT的数据交换模块，读取STEP格式的子装配体三维模型，将机器人装配体模型的各个连杆从整个装配体中分离出来；（3）、根据齐次变换修改各个连杆的坐标系，确定各连杆在世界坐标系下的位姿；（4）、根据机器人的DH参数将各个连杆组合成新的仿真模型。该方法有效能减少用户的重复操作、减少误差，达到提高人工建模的精度的目的。
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公开(公告)号：CN113673008A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110818577.3
申请日：2021-07-20
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
IPC: G06F30/12 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种基于OCCT的将STEP文件转换为零件‑装配体数据结构的方法，方法包括以下步骤：S1、构建零件‑装配体数据结构和装配体文件结构；S2、利用OCCT的数据交换模块将STEP文件转换为存储模型数据的OCAF文档；S3、提取OCAF文档中的模型数据存储到零件‑装配体数据结构中；S4、将零件‑装配体数据结构存储为装配体文件。本发明方法可以还原STEP文件中的装配体层次结构，且可以通过读取装配体文件来快速重建三维模型。
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公开(公告)号：CN112809671A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011616977.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种通用串联机器人的交互式运动学建模方法，包括以下步骤：构建串联机器人的建模树，根据串联机器人之间的连杆父子关系，将连杆子节点添加到连杆父节点上；为所述每个连杆节点选择连杆模型、指定连杆坐标系、选择关节类型和关节轴、设置关节极限值；生成机器人配置文件并存储到本地；本发明可以快速建立通用串联机器人的运动学模型，以用于机器人仿真。
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公开(公告)号：CN112509103A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011513411.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人生产系统仿真的三维场景管理与文件存储方法，包括以下步骤：构建三维场景对象；构建三维场景树结构和三维场景文件的存储格式，将三维场景对象存储在三维场景树的节点上；基于三维场景文件的存储格式，将三维场景树节点上的三维场景对象存储到三维场景文件中。采用本发明，便于管理机器人生产系统仿真的三维场景对象，在存储三维场景对象数据的同时，也保留了父子节点关系，而且再次读取三维场景文件后，可以快速重建三维场景树，并还原三维场景对象的状态。
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