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公开(公告)号：CN117876442A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311814031.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种基于点云配准的局部定位方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：使用线结构光传感器对工件目标位置进行三维重建，获得当前帧的工件实际点云；通过视觉仿真得到当前帧的工件虚拟点云；将获取的当前帧以及最近若干帧的工件实际点云和工件虚拟点云分别添加至实际局部点云集合和虚拟局部点云集合中；根据帧数维护点云集合，使点云分布在当前加工的局部范围内；对两个点云集合进行点云配准，得到实际点云和虚拟点云之间的相对位姿关系，进而更新三维模型，实现工件的局部定位。本发明通过配准实际工件局部点云和三维模型局部点云以实现局部定位，在不改变三维模型形状的情况下适应实际工件的局部变形，算法效率更高。
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公开(公告)号：CN112509127A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011511212.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度仿真点云模型的生成方法，包括如下步骤：获取在机器人仿真软件中建立的生产线场景模型；在与生产线场景模型匹配的坐标系中，根据设定的光源位置，利用阴影映射法对生产线场景模型进行渲染，得到具有正确阴影关系的生产线场景模型；利用纹理贴图的方法对正确阴影关系的生产线场景模型进行渲染，得到该场景的虚拟投影；根据针孔成像模型，对虚拟投影进行场景图像采集；对采集的图像进行解码，计算空间点三维坐标生成仿真点云模型。本发明可以实现生成高精度的仿真点云模型，模型后续可用于对实际点云模型进行降噪处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117830406A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311817886.4
申请日：2023-12-26
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于几何特征的全局定位方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：根据物体的表面形状和使用需求，确定物体的定位方案；根据定位方案，从物体的三维模型上提取对应的几何特征；根据定位方案，利用视觉传感器对物体对应表面的部分区域进行三维重建，得到物体表面三维点云；根据定位方案，从物体表面三维点云中提取对应的几何特征；基于定位方案，对得到的两个几何特征进行几何约束求解，得到实际物体和三维模型之间的相对位姿，以实现物体的全局定位。本发明基于视觉重建实现定位，且能够在不对工件进行完整重建的情况下实现全局定位，相比于传统定位方法具有更佳的灵活性和效率，且适用范围更广。
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公开(公告)号：CN117808878A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311786299.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
Abstract: 本发明公开了基于几何约束和自由度限定的位姿求解方法、系统、设备及介质，方法包括以下步骤：S1、确定需满足的几何约束、需限定的自由度以及初始位姿；S2、根据需满足的几何约束求解位姿，得到满足几何约束的位姿变换矩阵；S3、对得到的位姿变换矩阵进行自由度限定，使位姿变换矩阵满足自由度限定条件；S4、采用自由度限定后得到的位姿变换矩阵更新当前位姿；S5、对更新位姿后得到的位姿结果进行几何约束验算，若不满足约束则跳转至步骤S2并进行后续步骤，若满足约束，则结束迭代，输出位姿结果。本发明方法可以实现在限定自由度的情况下基于几何约束求解工件的位姿。
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公开(公告)号：CN117726803A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311786293.6
申请日：2023-12-25
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/764 , G06T7/80 , G06F17/11 , G06T5/20
Abstract: 本发明公开了基于视觉仿真先验信息的目标激光条纹中心线提取方法、系统、设备及介质，方法包括：S1、对待测场景采集得到激光条纹图像；S2、对待测场景进行视觉仿真，得到目标激光条纹的仿真激光条纹；S3、确定感兴趣区域，根据感兴趣区域对相机采集图像进行裁剪，得到裁剪后的激光条纹图像；S4、根据仿真激光条纹的方向信息计算方向参数，建立Gabor滤波器；S5、利用Gabor滤波器对裁剪后的激光条纹图像进行滤波，检测图像中具有特定方向的激光条纹，得到目标激光条纹；S6、使用Steger算法进行激光条纹中心线提取，得到目标激光条纹中心线。本发明将视觉仿真提供的先验信息用于激光条纹识别提取中，能对图像中的激光条纹进行分类并且提取目标条纹。
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公开(公告)号：CN208837532U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201721650187.5
申请日：2017-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: A47G19/23
Abstract: 本实用新型公开了一种多节式组合水杯，包括副杯、隔离筒、主杯以及杯盖，副杯为中通筒体，副杯底部内壁凸出有环形腔壁，密封腔壁与副杯底部内壁之间形成开口朝下的供隔离筒筒口或主杯杯口装入的配合槽，隔离筒中设置有隔断板，隔断板底部凸出有凸块，凸块与隔离筒之间形成供主杯的杯口装入的对接槽，主杯的杯口连接到配合槽或对接槽中；或，主杯的杯口与杯盖连接。本实用新型的副杯、隔离筒、主杯和杯盖可自由组合，通过不同的组合满足不同容量的要求，也可实现将不同液体独立分装的效果，还可以容纳茶叶和药片。
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