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公开(公告)号：CN112509141A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011526895.4
申请日：2020-12-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑室内三维点云数据中正交平面对的提取方法，包括步骤：1)获取建筑室内三维点云数据，对POP模型即正交平面对进行参数化表示；2)采用分步拟合的方式将参数化后的POP模型对点云数据进行拟合；3)采用改进的RANSAC算法对三维点云数据中拟合后的POP模型进行提取。本发明针对建筑室内的重要语义结构正交平面的获取，提出了一种POP模型来表示点云数据模型中的语义梁和柱，将POP模型参数化，仅仅需要一个点和两个单元正交的法线，利用RANSAC通过不断逼近拟合优化从点云数据模型中提取两两正交平面，不仅可以处理破碎点云数据还可以提取非流形结构几何POP模型。
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公开(公告)号：CN113658264B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110783440.9
申请日：2021-07-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于距离信息的单幅图像相机焦距估计方法，包括：1)从单幅图像当中人工标记距离信息；2)根据简化针孔相机模型，使用距离信息建立非线性方程组，再利用单目标优化问题转化法将非线性方程组转化为基于归一化距离的优化问题；3)使用多随机初始化点的L‑BFGS‑B优化算法求解基于归一化距离的优化问题，得到初步的相机焦距估计值；4)使用深度扰动技术增强初步的相机焦距估计值的稳定性，得到最终的相机焦距估计值。本发明基于距离信息进行单幅图像的相机焦距估计，能够使用图像上普遍存在的距离信息进行相机标定，缓解图像线索难以寻找的问题，同时提高了相机标定的精度，进一步可实现更灵活和精确的下游应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116977393A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310689928.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三个灭点和局部尺度的三维多平面尺度估计方法，包括：从单幅单目图像上选择三组灭线并标记已知局部尺度线段，计算三个灭点的坐标；根据得到的三个灭点坐标和已知局部尺度线段信息，进行多平面的单目相机标定；从单目图像上由三组灭线张成的多平面中，选择待测线段。利用待测线段端点的相机坐标和共用灭点坐标进行深度估计。最后根据相机标定所得相机内外参及深度估计值，进行三维空间物体多平面的尺度估计。本发明能够利用单幅单目图像进行三维空间物体多平面的尺度估计，拓展了尺度估计范围，同时提高了尺度估计精确度。
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公开(公告)号：CN112509141B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202011526895.4
申请日：2020-12-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑室内三维点云数据中正交平面对的提取方法，包括步骤：1)获取建筑室内三维点云数据，对POP模型即正交平面对进行参数化表示；2)采用分步拟合的方式将参数化后的POP模型对点云数据进行拟合；3)采用改进的RANSAC算法对三维点云数据中拟合后的POP模型进行提取。本发明针对建筑室内的重要语义结构正交平面的获取，提出了一种POP模型来表示点云数据模型中的语义梁和柱，将POP模型参数化，仅仅需要一个点和两个单元正交的法线，利用RANSAC通过不断逼近拟合优化从点云数据模型中提取两两正交平面，不仅可以处理破碎点云数据还可以提取非流形结构几何POP模型。
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公开(公告)号：CN113313768B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110583562.3
申请日：2021-05-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两个灭点和局部物体尺度的全局空间尺度测量方法，包括：1)从图像中待估计尺度建筑物上选择两组互相正交的平行线组，计算这两组平行线所构成的两个灭点坐标；2)通过两个灭点坐标和一条已知线段的真实尺度，计算单目图像相机标定的旋转矩阵和平移向量；3)利用旋转矩阵、平移向量以及灭点坐标隐含的焦距信息将像素坐标转化为世界坐标，根据建筑物体各点的世界坐标和拓扑关系，通过欧几里得距离公式计算得到建筑物体的估计尺度。本发明规避了三个灭点相机标定难以找到符合要求的三组互相正交的平行线的问题，对输入的图像限制和所需的几何约束较少，还可以在古建筑园林图像中运用，适用于更多的场景，泛化性高。
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公开(公告)号：CN113658264A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110783440.9
申请日：2021-07-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于距离信息的单幅图像相机焦距估计方法，包括：1)从单幅图像当中人工标记距离信息；2)根据简化针孔相机模型，使用距离信息建立非线性方程组，再利用单目标优化问题转化法将非线性方程组转化为基于归一化距离的优化问题；3)使用多随机初始化点的L‑BFGS‑B优化算法求解基于归一化距离的优化问题，得到初步的相机焦距估计值；4)使用深度扰动技术增强初步的相机焦距估计值的稳定性，得到最终的相机焦距估计值。本发明基于距离信息进行单幅图像的相机焦距估计，能够使用图像上普遍存在的距离信息进行相机标定，缓解图像线索难以寻找的问题，同时提高了相机标定的精度，进一步可实现更灵活和精确的下游应用。
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公开(公告)号：CN113313768A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110583562.3
申请日：2021-05-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两个灭点和局部物体尺度的全局空间尺度测量方法，包括：1)从图像中待估计尺度建筑物上选择两组互相正交的平行线组，计算这两组平行线所构成的两个灭点坐标；2)通过两个灭点坐标和一条已知线段的真实尺度，计算单目图像相机标定的旋转矩阵和平移向量；3)利用旋转矩阵、平移向量以及灭点坐标隐含的焦距信息将像素坐标转化为世界坐标，根据建筑物体各点的世界坐标和拓扑关系，通过欧几里得距离公式计算得到建筑物体的估计尺度。本发明规避了三个灭点相机标定难以找到符合要求的三组互相正交的平行线的问题，对输入的图像限制和所需的几何约束较少，还可以在古建筑园林图像中运用，适用于更多的场景，泛化性高。
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