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公开(公告)号：CN113313768B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110583562.3
申请日：2021-05-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两个灭点和局部物体尺度的全局空间尺度测量方法，包括：1)从图像中待估计尺度建筑物上选择两组互相正交的平行线组，计算这两组平行线所构成的两个灭点坐标；2)通过两个灭点坐标和一条已知线段的真实尺度，计算单目图像相机标定的旋转矩阵和平移向量；3)利用旋转矩阵、平移向量以及灭点坐标隐含的焦距信息将像素坐标转化为世界坐标，根据建筑物体各点的世界坐标和拓扑关系，通过欧几里得距离公式计算得到建筑物体的估计尺度。本发明规避了三个灭点相机标定难以找到符合要求的三组互相正交的平行线的问题，对输入的图像限制和所需的几何约束较少，还可以在古建筑园林图像中运用，适用于更多的场景，泛化性高。
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公开(公告)号：CN113313768A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110583562.3
申请日：2021-05-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两个灭点和局部物体尺度的全局空间尺度测量方法，包括：1)从图像中待估计尺度建筑物上选择两组互相正交的平行线组，计算这两组平行线所构成的两个灭点坐标；2)通过两个灭点坐标和一条已知线段的真实尺度，计算单目图像相机标定的旋转矩阵和平移向量；3)利用旋转矩阵、平移向量以及灭点坐标隐含的焦距信息将像素坐标转化为世界坐标，根据建筑物体各点的世界坐标和拓扑关系，通过欧几里得距离公式计算得到建筑物体的估计尺度。本发明规避了三个灭点相机标定难以找到符合要求的三组互相正交的平行线的问题，对输入的图像限制和所需的几何约束较少，还可以在古建筑园林图像中运用，适用于更多的场景，泛化性高。
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公开(公告)号：CN116977393A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310689928.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三个灭点和局部尺度的三维多平面尺度估计方法，包括：从单幅单目图像上选择三组灭线并标记已知局部尺度线段，计算三个灭点的坐标；根据得到的三个灭点坐标和已知局部尺度线段信息，进行多平面的单目相机标定；从单目图像上由三组灭线张成的多平面中，选择待测线段。利用待测线段端点的相机坐标和共用灭点坐标进行深度估计。最后根据相机标定所得相机内外参及深度估计值，进行三维空间物体多平面的尺度估计。本发明能够利用单幅单目图像进行三维空间物体多平面的尺度估计，拓展了尺度估计范围，同时提高了尺度估计精确度。
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