公开(公告)号：CN118770506A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411122773.7

申请日：2024-08-15

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谭磊 ,  陈超核 ,  江梦洁

IPC: B63C11/52 ,  B60F3/00 ,  B63H5/08 ,  H04N23/50

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，且公开了一种水下机器人搭载装置，包括机体，所述机体由浮板、连接柱、架设平台和行进履带组成，所述浮板上设置有用于快速推动机体移动的推进组件，所述架设平台的顶部设置有供电设备和液压系统，所述推进组件包括安装孔，所述安装孔开设于浮板上，所述安装孔的里侧安装有垂直推进器，所述浮板的底部固定有安装架，所述安装架远离浮板的一端安装有水平推进器，通过水平推进器提供机器人水中推进以及转向，该水下机器人搭载装置，通过设置的推进组件，可以有效的保证机体整体的稳定性，并通过行进履带实现在海洋构筑物上行驶平稳，与检测面的相对距离恒定，可保证检测的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN118884983A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410910890.3

申请日：2024-07-09

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 陈超核 ,  江梦洁 ,  董迎恺 ,  刘鲲 ,  梁富琳 ,  贾广言

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种损伤检测与修复智能作业ROV控制系统及其控制方法，该系统包括：水上控制子系统接收工作模式和水下控制系统采集的数据，发送运动控制指令；水下控制子系统包括数据采集单元、运动控制单元、具体执行单元和通信单元；数据采集单元采集ROV实时姿态及传感器原始数据；运动控制单元将传感器原始数据融合解算得到ROV实时深度值与姿态信息，通过通信单元将姿态深度值传送到水上控制子系统，进行数据交互，将串行PID算法运算结果发送给具体执行单元，具体执行单元控制水下ROV机器人实现损伤检测与修复智能作业。本发明能够实现水下损伤检测与修复，大幅提高水下机器人的姿态稳定性、响应的速度性和采集数据的实时性。

公开(公告)号：CN118665689A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410932518.2

申请日：2024-07-12

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 陈超核 ,  董迎恺 ,  江梦洁 ,  刘鲲 ,  梁富琳 ,  贾广言

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/38 ,  B63H19/08 ,  B63B23/48

Abstract: 本发明公开了一种针对海洋结构物清理、检测和修复的装置及联动作业方法，包括：水下搭载平台、水面母船、收放系统；水面母船辅助水下检测和修复作业，提供搭载空间及电力来源；收放系统设于水面母船上，收放系统与水下搭载平台连接；水下搭载平台包括推进系统、爬行系统、水下工具系统、液压系统、控制系统、监控系统、导航系统；水下工具系统清理海洋结构物表面、检测海洋结构物是否存在缺陷裂痕、对海洋结构物缺陷裂痕位置进行修复；控制系统下发预设及调整指令控制水下工具系统。本发明采用相对独立的模块化联动作业，能够大幅提升联动作业装置的稳定性、响应速度和采集数据的实时性。