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公开(公告)号：CN112785702B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202011640920.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光雷达和双目相机紧耦合的SLAM方法，包括以下步骤：1)双目相机内外参数标定及其与2D激光雷达的联合标定；2)双目视觉前端执行特征的提取与匹配，并在左右目图像之间或前后两帧图像之间执行特征跟踪；3)通过图像信息估计机器人初始位姿，同时假设相邻关键帧之间机器人做匀速运动进行位姿预测；4)结合视觉重投影误差和激光PL‑ICP匹配误差构建联合代价函数；5)在基于视觉词袋模型的闭环检测之上，增加激光ICP对齐约束，优化闭环校正估计；6)双目相机可实时构建稠密点云地图，可将稠密地图转换成便于存储和导航避障的八叉树地图或直接由机器人位姿和激光扫描数据生成栅格占据地图。
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公开(公告)号：CN116182884A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211744283.1
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种智能车辆局部路径规划方法、装置及存储介质，其中方法包括：根据定位信息和高精地图信息获取智能车局部路径规划需要的参考行驶路径；根据跟踪效果求解当前规划帧的规划起点；对参考行驶路径进行平滑，根据平滑后的参考行驶路径获取路径frenet坐标系；将静态障碍物和来向车辆投影至路径frenet坐标系，生成SL图，根据SL图获取路径规划轨迹；将动态障碍物短时预测轨迹投影至速度frenet坐标系，生成ST图，根据ST图获取速度规划轨迹；将路径规划轨迹和速度规划轨迹在自然坐标系上进行耦合，还原成高维度局部规划轨迹。本发明利用SL图和ST图对路径和速度分别进行处理，提高效率，可广泛应用于无人驾驶中的轨迹规划技术领域。
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公开(公告)号：CN111415375B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010132872.9
申请日：2020-02-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多鱼眼摄像机和双针孔投影模型的SLAM方法，包括以下步骤：（1）标定摄像机内部和外部参数；（2）输入若干个鱼眼图像，如果系统尚未进行初始化，通过双针孔投影模型将输入图像校正为合适的双针孔透视图像，并且在每个视图的校正图像上提取特征；（3）结合摄像机外部参数将地图点转换到每个视图进行特征跟踪和匹配；（4）固定局部地图的地图点进行多视图姿态优化，更新估计的主体姿态；（5）联合局部地图的所有位姿和地图点进行多视图捆绑调整(bundle adjustment,BA)优化；（6）采用双向对称的查询方式，保证正、反向经过同一场景时都能正确检测到回环，回环检测成功后进行回环校正。
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公开(公告)号：CN114125770B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210103624.0
申请日：2022-01-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种无人机集群的网络通信方法及装置，所述方法包括：建立空间坐标系；至少基于无人机上的UWB定位及通信模组实时确定其他无人机的空间坐标；基于获得的所述空间坐标及所述空间坐标系实时确定包含所有无人机的空间坐标的无人机集群系统坐标；确定通信时隙；至少基于无人机集群系统坐标和通信时隙确定用于通信的目标通信路由节点，所述目标通信路由节点为数据传输网络中路由通道的节点，每个无人机分别形成一所述通信路由节点；至少记录目标通信路由节点至路由表中，同时共享路由表中的信息，使其他所述通信路由节点更新各自的路由表。本发明的无人机集群网络通信方法能够实现无人机机群的快速通信拓扑，使各无人机间成功执行网络通信。
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公开(公告)号：CN113848543B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111427576.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出一种网络节点的测距定位方法、系统、电子设备及存储介质网络节点的测距定位方法。其中，方法包括：由网络节点中选择出的主动节点选择其它任一节点，为响应节点，主动节点未选择的其它节点，为监听节点；应用双边双向测距方法，得到主动节点与响应节点的距离和测距过程的数据；监听节点监听主动节点和响应节点之间的测距过程，记录测距过程的数据和主动节点和响应节点发送的通信帧到达监听节点的时间戳；根据测距过程的数据和主动节点和响应节点发送的通信帧到达监听节点的时间戳，计算出监听节点与响应节点之间的距离。本发明提出的方案能够极大地减少了系统测距周期，能够适合规模较大的网络。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111313794B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010169682.4
申请日：2020-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: H02P25/098 , H02P21/00 , H02P21/20
Abstract: 本发明公开了一种开关磁阻电机非线性转矩抑制补偿系统，包括依次连接的PI速度控制器、TSF转矩分配器、非线性空间迭代转矩补偿器、PI电流控制器、功率变换器及开关磁阻电机；本发明相较于双闭环PID控制的电机调速系统，仅加入了一个转矩补偿器，不但可以有效地抑制开关磁阻电机运转过程中的转矩脉动，保证电机的动态特性，并且无需知道电机的精确模型。
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公开(公告)号：CN112734841A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011641098.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用轮式里程计‑IMU和单目相机实现定位的方法，主要包括以下步骤：(1)标定相机内参，相机和轮式里程计外参，IMU和相机的外参；(2)从相机拍摄的图像中选取图像关键帧，同时校正图像的畸变，然后提取特征点，进行系统初始化，最后选择初始化成功时的当前帧位姿作为世界坐标系的位姿；(3)根据车体位姿的预估值，将地图点投影到平面图像上；(4)预测车体位姿；(5)建立局部地图；(6)根据局部地图，建立一个关于车体的所有位姿和地图点的优化问题，然后通过光束平差法得到优化后的位姿和地图点；(7)采用词袋(BoW)检测回环，一旦检测到经过了同一个位置，就进行回环校正。
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公开(公告)号：CN105150681B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510628995.0
申请日：2015-09-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: B41F33/00
Abstract: 本发明公开了一种印刷机色彩浓度实时控制系统及其控制方法，其控制系统由图像采集系统、工业计算机系统和墨量控制系统组成；图像采集系统由标准光源和高速工业相机组成，当印刷成品到来时，接近开关动作，触发高速工业相机照相，并把图像数据通过以太网接口传给工业计算机系统；工业计算机系统包括图像处理系统和色彩浓度控制系统；图像处理系统实现印刷图像分割和质量参数提取，包括色彩浓度、颜色均匀性、毛边和麻点这些数据；色彩浓度控制系统根据色彩浓度测量值和标准图案设定值得到墨量控制系统的设定值，由墨量控制系统调节供墨量来稳定色彩浓度。本发明提高了印刷速度，提高了印刷质量和自动化水平，减少了工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN105413902A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510903906.9
申请日：2015-12-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: B05B5/03
CPC classification number: B05B5/032
Abstract: 本发明公开的一种静电粉末喷涂控制器，包括主控MCU电路，以及分别与主控MCU电路相连的人机界面电路、触发信号处理电路、喷枪接口信号处理电路和气压信号处理电路，还包括为上述电路供电的开关电源。本发明的控制器以及控制方法，能实现多种工作模式、电气参数和气压参数自动控制并在PI控制基础上增加学习控制策略。
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