公开(公告)号：CN112785702B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202011640920.1

申请日：2020-12-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 熊彪 ,  哀薇 ,  宋高高

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光雷达和双目相机紧耦合的SLAM方法，包括以下步骤：1)双目相机内外参数标定及其与2D激光雷达的联合标定；2)双目视觉前端执行特征的提取与匹配，并在左右目图像之间或前后两帧图像之间执行特征跟踪；3)通过图像信息估计机器人初始位姿，同时假设相邻关键帧之间机器人做匀速运动进行位姿预测；4)结合视觉重投影误差和激光PL‑ICP匹配误差构建联合代价函数；5)在基于视觉词袋模型的闭环检测之上，增加激光ICP对齐约束，优化闭环校正估计；6)双目相机可实时构建稠密点云地图，可将稠密地图转换成便于存储和导航避障的八叉树地图或直接由机器人位姿和激光扫描数据生成栅格占据地图。

公开(公告)号：CN105732619B

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201610077863.8

申请日：2016-02-03

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张珉 ,  熊彪

IPC: C07D471/04

Abstract: 本发明属于医药化工合成技术领域，公开了一种5,6,7,8‑四氢吡啶并[2,3‑d]嘧啶类化合物的合成方法。所述合成方法为：在反应器中，加入具有式(1)结构的化合物1、式(2)结构的化合物2、金属催化剂、配体和溶剂，再加入碱为促进剂，通入惰性气体，在40～150℃下搅拌反应1～48小时，反应结束后冷却至室温，稀释反应液，过滤，减压蒸除溶剂得粗产物，粗产物经柱层析提纯得到5,6,7,8‑四氢吡啶并[2,3‑d]嘧啶类化合物。本发明以醇和腈为原料一步合成5,6,7,8‑四氢吡啶并[2,3‑d]嘧啶类化合物，具有合成步骤简单、合成方法操作安全、原料无毒、价格低廉和对功能团适应性好的优点。

公开(公告)号：CN105732619A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610077863.8

申请日：2016-02-03

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张珉 ,  熊彪

IPC: C07D471/04

CPC classification number: C07D471/04

Abstract: 本发明属于医药化工合成技术领域，公开了一种5,6,7,8?四氢吡啶并[2,3?d]嘧啶类化合物的合成方法。所述合成方法为：在反应器中，加入具有式(1)结构的化合物1、式(2)结构的化合物2、金属催化剂、配体和溶剂，再加入碱为促进剂，通入惰性气体，在40～150℃下搅拌反应1～48小时，反应结束后冷却至室温，稀释反应液，过滤，减压蒸除溶剂得粗产物，粗产物经柱层析提纯得到5,6,7,8?四氢吡啶并[2,3?d]嘧啶类化合物。本发明以醇和腈为原料一步合成5,6,7,8?四氢吡啶并[2,3?d]嘧啶类化合物，具有合成步骤简单、合成方法操作安全、原料无毒、价格低廉和对功能团适应性好的优点。

公开(公告)号：CN104876929A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510253313.2

申请日：2015-05-15

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张珉 ,  熊彪

IPC: C07D471/04

CPC classification number: C07D471/04

Abstract: 本发明属于医药化工合成技术领域，具体涉及一种1,2,3,4-四氢萘啶类化合物的合成方法及应用。所述合成方法为：在反应器中，加入具有相邻甲醇和氨基取代基的化合物、醇、金属催化剂、配体和溶剂，再加入碱为促进剂，通入惰性气体，在40～150℃下搅拌反应1～48小时后经分离提纯得到。该方法操作安全简单，原料成本低，有利于工业化生产。本发明的1,2,3,4-四氢萘啶类化合物可用于合成1-(2-甲巯基)-嘧啶-4-基)-7-苯基-1,2,3,4-四氢-1,8-萘啶，并进一步制备了药物活性成分N-苯乙基-4-(-7-苯基-3,4-二氢-1,8-萘啶-1(2H)-基-2-胺。

公开(公告)号：CN104876929B

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201510253313.2

申请日：2015-05-15

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张珉 ,  熊彪

IPC: C07D471/04

Abstract: 本发明属于医药化工合成技术领域，具体涉及一种1,2,3,4‑四氢萘啶类化合物的合成方法及应用。所述合成方法为：在反应器中，加入具有相邻甲醇和氨基取代基的化合物、醇、金属催化剂、配体和溶剂，再加入碱为促进剂，通入惰性气体，在40～150℃下搅拌反应1～48小时后经分离提纯得到。该方法操作安全简单，原料成本低，有利于工业化生产。本发明的1,2,3,4‑四氢萘啶类化合物可用于合成1‑(2‑甲巯基)‑嘧啶‑4‑基)‑7‑苯基‑1,2,3,4‑四氢‑1,8‑萘啶，并进一步制备了药物活性成分N‑苯乙基‑4‑(‑7‑苯基‑3,4‑二氢‑1,8‑萘啶‑1(2H)‑基‑2‑胺。

公开(公告)号：CN112734841B

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202011641098.0

申请日：2020-12-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 宋高高 ,  哀薇 ,  熊彪

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T5/00 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06F16/29 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种用轮式里程计‑IMU和单目相机实现定位的方法，主要包括以下步骤：(1)标定相机内参，相机和轮式里程计外参，IMU和相机的外参；(2)从相机拍摄的图像中选取图像关键帧，同时校正图像的畸变，然后提取特征点，进行系统初始化，最后选择初始化成功时的当前帧位姿作为世界坐标系的位姿；(3)根据车体位姿的预估值，将地图点投影到平面图像上；(4)预测车体位姿；(5)建立局部地图；(6)根据局部地图，建立一个关于车体的所有位姿和地图点的优化问题，然后通过光束平差法得到优化后的位姿和地图点；(7)采用词袋(BoW)检测回环，一旦检测到经过了同一个位置，就进行回环校正。

公开(公告)号：CN112785702A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202011640920.1

申请日：2020-12-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 熊彪 ,  哀薇 ,  宋高高

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光雷达和双目相机紧耦合的SLAM方法，包括以下步骤：1)双目相机内外参数标定及其与2D激光雷达的联合标定；2)双目视觉前端执行特征的提取与匹配，并在左右目图像之间或前后两帧图像之间执行特征跟踪；3)通过图像信息估计机器人初始位姿，同时假设相邻关键帧之间机器人做匀速运动进行位姿预测；4)结合视觉重投影误差和激光PL‑ICP匹配误差构建联合代价函数；5)在基于视觉词袋模型的闭环检测之上，增加激光ICP对齐约束，优化闭环校正估计；6)双目相机可实时构建稠密点云地图，可将稠密地图转换成便于存储和导航避障的八叉树地图或直接由机器人位姿和激光扫描数据生成栅格占据地图。

公开(公告)号：CN112734841A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011641098.0

申请日：2020-12-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 宋高高 ,  哀薇 ,  熊彪

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T5/00 ,  G06K9/62 ,  G06F16/29 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种用轮式里程计‑IMU和单目相机实现定位的方法，主要包括以下步骤：(1)标定相机内参，相机和轮式里程计外参，IMU和相机的外参；(2)从相机拍摄的图像中选取图像关键帧，同时校正图像的畸变，然后提取特征点，进行系统初始化，最后选择初始化成功时的当前帧位姿作为世界坐标系的位姿；(3)根据车体位姿的预估值，将地图点投影到平面图像上；(4)预测车体位姿；(5)建立局部地图；(6)根据局部地图，建立一个关于车体的所有位姿和地图点的优化问题，然后通过光束平差法得到优化后的位姿和地图点；(7)采用词袋(BoW)检测回环，一旦检测到经过了同一个位置，就进行回环校正。

公开(公告)号：CN105801578B

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201610281562.7

申请日：2016-04-28

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张珉 ,  熊彪

IPC: C07D471/04 ,  C07D487/04

Abstract: 本发明属于医药化工合成技术领域，公开了一种半饱和吡嗪衍生物的合成方法及应用。所述合成方法为：在反应器中，加入化合物1、醇、金属催化剂、配体和溶剂，再加入碱为促进剂，通入惰性气体，在40～150℃下搅拌反应1～48小时后经分离提纯得到；所述的化合物1是指具有式(1)结构的化合物或3,4‑二氨基吡啶；所述的醇是指具有式(2)结构的醇、环己二醇或丙三醇。本发明以醇为原料一步合成半饱和吡嗪类化合物，并进一步制备了生物药物活性成分如6‑(2,3‑二苯基‑7,8‑二氢吡啶[2,3‑b]吡嗪‑5(6H))己酸乙酯。

公开(公告)号：CN106565752B

公开(公告)日：2018-06-19

申请号：CN201610886967.3

申请日：2016-10-11

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张珉 ,  陈修文 ,  熊彪 ,  赵赫

IPC: C07D519/00 ,  C07D471/04 ,  C09K11/06 ,  G01N21/64

Abstract: 本发明属于有机发光材料领域，公开了一种荧光化合物的合成及其在镍离子检测中的应用。所述荧光化合物为2,3′‑联(1,10‑菲罗啉)，其具有式(I)所示的结构式。其制备方法为：在反应器中，加入邻菲罗啉、醇、金属催化剂和溶剂，再加入碱为促进剂，通入惰性气体，在100～160℃下搅拌反应1～48小时，反应结束后冷却至室温，稀释反应液，过滤，减压蒸馏得粗产物，经薄层层析或柱层析提纯得到产物。本发明的合成方法简单，所得荧光化合物2,3′‑联(1,10‑菲罗啉)的激发和发射光谱在可见光区，化学稳定性好，具有较好的水溶性，可以应用于中性条件下水环境体系中Ni2+的检测。