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公开(公告)号：CN106239546A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201510869897.6
申请日：2015-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人的吸盘机械手，包括吸盘，还包括连接所述吸盘中心位置的第一齿条、通过弹簧连接所述吸盘边缘的第二齿条、电机、同轴地固定连接在所述电机输出轴上的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第一齿条相啮合，用于驱动第一齿条往复移动，所述第二齿轮与第二齿条相啮合，仅用于单向驱动第二齿条沿远离所述吸盘边缘的方向移动。本发明主要通过将吸盘中的空气排除，利用大气压使机械手稳固地吸附住墙面或地面来进行工作。释放气压时，通过机械手的反转，第二齿轮带动第二齿条向上抬起，从而让吸盘与物体分离。巧妙地利用两齿轮和齿条间的啮合情况不同实现了各自独立运动的特点，结构简单而且可行性较高。
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公开(公告)号：CN104908835B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510314827.4
申请日：2015-06-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人的攀爬机构，包括中间水平地穿插固定设置有转向轴的转动圆盘，所述转动圆盘上端和下端均设置有用于攀爬的抓附模块，位于转动圆盘左、右侧的转向轴上对称的设置有两个电磁换向机构，每个电磁换向机构包括包裹于最外层的保护壳、垂直穿插固定设置在所述转向轴上的永磁体、对称地设置于转向轴的轴线两侧的两个电磁活动装置，每个电磁活动装置包括固定在保护壳内的电磁铁、能够被电磁铁吸附的导磁性移动块，两个导磁性移动块之间连接设置有拉伸弹簧。本发明通过电磁换向机构实现机械手和吸盘的转换，控制简单，耗能更低，使攀爬机器人实现机械手与吸盘的交替攀爬，实现了多种攀爬机构的转换。
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公开(公告)号：CN106239546B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201510869897.6
申请日：2015-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人的吸盘机械手，包括吸盘，还包括连接所述吸盘中心位置的第一齿条、通过弹簧连接所述吸盘边缘的第二齿条、电机、同轴地固定连接在所述电机输出轴上的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第一齿条相啮合，用于驱动第一齿条往复移动，所述第二齿轮与第二齿条相啮合，仅用于单向驱动第二齿条沿远离所述吸盘边缘的方向移动。本发明主要通过将吸盘中的空气排除，利用大气压使机械手稳固地吸附住墙面或地面来进行工作。释放气压时，通过机械手的反转，第二齿轮带动第二齿条向上抬起，从而让吸盘与物体分离。巧妙地利用两齿轮和齿条间的啮合情况不同实现了各自独立运动的特点，结构简单而且可行性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105459141A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511031623.6
申请日：2015-12-30
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B25J15/0608 , B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种应用磁力架原理的磁性机械手，包括一具有封闭内腔的主机架，所述主机架内水平设置有一软磁材料制成的空心圆柱筒，所述空心圆柱筒内设置有绕空心圆柱筒轴线旋转的条形永磁体，空心圆柱筒的一端设置有分别与所述永磁体和舵机输出轴刚性连接的旋转开关，所述主机架内还竖直设置有将主机架均分有左右两部分的黄铜条，所述主机架的内腔中填充有软磁材料。本发明通过旋转永磁体控制磁性的有无，进而实现对目标物体的抓取或释放，利用软磁性材料的易磁化和退磁快的特性，实现对目标物体抓取和释放的功能，制作简单方便，可行性较强。
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公开(公告)号：CN104908835A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510314827.4
申请日：2015-06-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人的攀爬机构，包括中间水平地穿插固定设置有转向轴的转动圆盘，所述转动圆盘上端和下端均设置有用于攀爬的抓附模块，位于转动圆盘左、右侧的转向轴上对称的设置有两个电磁换向机构，每个电磁换向机构包括包裹于最外层的保护壳、垂直穿插固定设置在所述转向轴上的永磁体、对称地设置于转向轴的轴线两侧的两个电磁活动装置，每个电磁活动装置包括固定在保护壳内的电磁铁、能够被电磁铁吸附的导磁性移动块，两个导磁性移动块之间连接设置有拉伸弹簧。本发明通过电磁换向机构实现机械手和吸盘的转换，控制简单，耗能更低，使攀爬机器人实现机械手与吸盘的交替攀爬，实现了多种攀爬机构的转换。
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公开(公告)号：CN205325708U
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201521140831.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种应用磁力架原理的磁性机械手，包括一具有封闭内腔的主机架，所述主机架内水平设置有一软磁材料制成的空心圆柱筒，所述空心圆柱筒内设置有绕空心圆柱筒轴线旋转的条形永磁体，空心圆柱筒的一端设置有分别与所述永磁体和舵机输出轴刚性连接的旋转开关，所述主机架内还竖直设置有将主机架均分有左右两部分的黄铜条，所述主机架的内腔中填充有软磁材料。本实用新型通过旋转永磁体控制磁性的有无，进而实现对目标物体的抓取或释放，利用软磁性材料的易磁化和退磁快的特性，实现对目标物体抓取和释放的功能，制作简单方便，可行性较强。
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公开(公告)号：CN205203186U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520984532.3
申请日：2015-11-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种攀爬机器人的吸盘机械手，包括吸盘，还包括连接所述吸盘中心位置的第一齿条、通过弹簧连接所述吸盘边缘的第二齿条、电机、同轴地固定连接在所述电机输出轴上的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第一齿条相啮合，用于驱动第一齿条往复移动，所述第二齿轮与第二齿条相啮合，仅用于单向驱动第二齿条沿远离所述吸盘边缘的方向移动。本实用新型主要通过将吸盘中的空气排除，利用大气压使机械手稳固地吸附住墙面或地面来进行工作。释放气压时，通过机械手的反转，第二齿轮带动第二齿条向上抬起，从而让吸盘与物体分离。巧妙地利用两齿轮和齿条间的啮合情况不同实现了各自独立运动的特点，结构简单而且可行性较高。
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公开(公告)号：CN204726549U
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201520396245.0
申请日：2015-06-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种攀爬机器人的攀爬机构，包括中间水平地穿插固定设置有转向轴的转动圆盘，所述转动圆盘上端和下端均设置有用于攀爬的抓附模块，位于转动圆盘左、右侧的转向轴上对称的设置有两个电磁换向机构，每个电磁换向机构包括包裹于最外层的保护壳、垂直穿插固定设置在所述转向轴上的永磁体、对称地设置于转向轴的轴线两侧的两个电磁活动装置，每个电磁活动装置包括固定在保护壳内的电磁铁、能够被电磁铁吸附的导磁性移动块，两个导磁性移动块之间连接设置有拉伸弹簧。本实用新型通过电磁换向机构实现机械手和吸盘的转换，控制简单，耗能更低，使攀爬机器人实现机械手与吸盘的交替攀爬，实现了多种攀爬机构的转换。
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