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公开(公告)号：CN110825080B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201911054964.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。
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公开(公告)号：CN117387981A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311333139.3
申请日：2023-10-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本申请涉及一种气吸式精量排种器性能检测装置及方法，所述装置包括：排种信息采集装置，包括设置在导种管管壁的光电传感器以及数据采集卡，其将光电信号透过所述导种管管壁开口照射至导种管内部，当检测到导种管内部的种子落下时，输出由所述数据采集卡识别的种子相对应的普通脉冲信号；电机转速控制装置，电机转速控制装置与排种信息采集装置相连接，用于根据采集的种子相对应的普通脉冲信号的预设时间间隔以控制电机驱动器的转速，LabVI EW上位机与所述电机驱动器相连接，转速编码器与驱动电机同轴连接，并与LabVI EW上位机相连接；数据采集卡与LabVI EW上位机相连接，用于将采集的普通脉冲信号传输到LabVI EW上位机。本申请能够大大提高农业生产效率。
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公开(公告)号：CN111439110A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010264768.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轮毂电机驱动的林果茶园运输机及其控制方法，运输机的轮毂电机动力系统包括电源模块、两个轮毂电机、两个前轮和两个后轮，电源模块连接两个轮毂电机，两个轮毂电机分别整合到对应的后轮的轮毂内并作为运输机的驱动装置；运输机的电子差速控制系统包括数据采集传感器、整车控制器和两个轮毂电机驱动控制器，整车控制器连接数据采集传感器和轮毂电机驱动控制器，用于根据整车实时状态参数向轮毂电机驱动控制器输出对应的差速转向策略；两个轮毂电机驱动控制器分别连接对应的轮毂电机，并按照差速转向策略控制整车的差速转向行驶。本发明运输机转矩大、速度稳定、转向灵活、重量轻，适用于地形较为狭窄复杂低缓的山地果园。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110901321A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911080769.8
申请日：2019-11-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: B60G15/06 , B60G17/015 , B60G17/0165
Abstract: 本发明涉及农用运输机械技术领域，公开了一种用于农用运输车的半主动悬架及其设计方法，包括前轴、CDC减震器、减震弹簧、第一车身连接件、第二车身连接件、第三车身连接件和导向杆；两个所述CDC减震器的一端安装有第一车身连接件，两个所述CDC减震器的另一端均通过第二车身连接件分别倾斜安装于前轴后端面的两侧，所述导向杆的两端均安装有第三车身连接件，两根所述导向杆沿竖直方向分别安装于前轴的两侧，所述减震弹簧套设于导向杆的外周。其有益效果在于：充分考虑空间问题，CDC减震器与水平面呈一定夹角设置，不但简化半主动悬架的整体结构，还通过设置CDC减震器和减震弹簧使山地果园运输机的减震效果改善50％，提高了驾驶员的舒适性。
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公开(公告)号：CN114731809A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210517396.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C7/20
Abstract: 本发明公开了一种辅助托种气吸式蔬菜精量排种器，包括输入轴、排种器主壳体、限位盘、排种盘、紧定螺母、卸种机构以及吸室壳体；吸室壳体内设有气室，卸种机构通过螺钉和螺栓安装在吸室壳体上，吸室壳体设置在排种器主壳体上；排种器主壳体内设有种腔室；输入轴依次穿过并连接排种器主壳体中心孔、限位盘以及排种盘，排种盘与排种器主壳体之间通过限位盘限位，限位盘通过螺纹配合紧固在输入轴上，排种盘通过输入轴末端外螺纹与紧定螺母配合紧固。本发明结构简单紧凑，安装维护方便，辅助托种的托种勺结构能够显著提升排种器性能，降低所需气压，提高单粒率和排种均匀性，减少重播、漏播现象。
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公开(公告)号：CN111264128A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010108294.5
申请日：2020-02-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C5/04 , H02P7/03 , H02P7/06 , H02P7/00 , H02K7/06 , H02K7/14 , H02H3/08 , H02H5/00 , B60K7/00
Abstract: 本发明涉及一种具有自动进给与回程功能且可适用于山地果园的电动自走式挖穴机，包括挖穴机构、自动升降机构、行走机构、支撑机构、控制系统、机架；支撑机构位于机架的下端，挖穴机构通过自动升降机构安装在机架上，机架立起时，挖穴机构相对于机架升降；行走机构位于机架的一侧，机架倾斜时，行走机构与地面接触，支撑机构抬离地面。本发明具有行使动力、整机结构紧凑、具有自动进给与回程功能，操纵方便，可减轻操作人员劳动强度，能够有效的解决我国山地果园在果树苗种植与果树施肥过程中挖掘洞穴作业人工劳动强度大、成本高、效率低、质量差的难题，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN110825080A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911054964.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。
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公开(公告)号：CN110515011A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910869677.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01R31/387 , G01R31/367
Abstract: 本发明涉及一种锂离子动力电池SOC的精确估算方法，包括：步骤S1、选取三元锂离子电池作为研究对象，对三元锂离子电池进行0.5C恒流充放电和混合脉冲功率特性实验，得到三元锂离子电池的电压响应曲线；步骤S2、建立三元锂离子电池的二阶RC等效电路电池模型；步骤S3、对所述二阶RC等效电路模型中的参数进行辨识；步骤S4、使用SMFEKF算法估算三元锂离子电池的SOC。本发明使用SMFEKF算法估算三元锂离子电池的SOC，对于锂离子动力电池，SMFEKF算法中由于引入多重次优渐消因子，增强了算法的强跟踪能力，具有更高的估计精度。
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