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公开(公告)号：CN111264128A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010108294.5
申请日：2020-02-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C5/04 , H02P7/03 , H02P7/06 , H02P7/00 , H02K7/06 , H02K7/14 , H02H3/08 , H02H5/00 , B60K7/00
Abstract: 本发明涉及一种具有自动进给与回程功能且可适用于山地果园的电动自走式挖穴机，包括挖穴机构、自动升降机构、行走机构、支撑机构、控制系统、机架；支撑机构位于机架的下端，挖穴机构通过自动升降机构安装在机架上，机架立起时，挖穴机构相对于机架升降；行走机构位于机架的一侧，机架倾斜时，行走机构与地面接触，支撑机构抬离地面。本发明具有行使动力、整机结构紧凑、具有自动进给与回程功能，操纵方便，可减轻操作人员劳动强度，能够有效的解决我国山地果园在果树苗种植与果树施肥过程中挖掘洞穴作业人工劳动强度大、成本高、效率低、质量差的难题，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN110908374A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911111146.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于ROS平台的山地果园避障系统及方法，其系统包括控制器、电机和转向系统、通讯模块及激光雷达，激光雷达对运动方向的静态障碍物进行实时采集，将采集到的雷达云点数据传输至控制器；控制器对雷达云点数据进行预处理，结合障碍物云点信息聚类算法、二维云点聚类数据凸包算法和旋转卡壳算法进行障碍物的定位与识别，得到障碍物的位置和角度信息，确定障碍物的凸包直径，以聚类中心点为圆心建立障碍物危险区域，调用避障算法制定避障路径规划和航向控制方式，生成避障的最低成本路径，对电机和转向系统进行控制。本发明通过避障数据分析，结合多组算法实现和优化了避障功能。
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公开(公告)号：CN110825080A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911054964.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。
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公开(公告)号：CN110515011A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910869677.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01R31/387 , G01R31/367
Abstract: 本发明涉及一种锂离子动力电池SOC的精确估算方法，包括：步骤S1、选取三元锂离子电池作为研究对象，对三元锂离子电池进行0.5C恒流充放电和混合脉冲功率特性实验，得到三元锂离子电池的电压响应曲线；步骤S2、建立三元锂离子电池的二阶RC等效电路电池模型；步骤S3、对所述二阶RC等效电路模型中的参数进行辨识；步骤S4、使用SMFEKF算法估算三元锂离子电池的SOC。本发明使用SMFEKF算法估算三元锂离子电池的SOC，对于锂离子动力电池，SMFEKF算法中由于引入多重次优渐消因子，增强了算法的强跟踪能力，具有更高的估计精度。
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公开(公告)号：CN113409467B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110779231.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了路面不平度检测方法、装置、系统、介质和设备，首先获取搭载在移动平台上跟随移动平台移动的激光雷达采集到的道路点云数据；然后对点云数据分别进行去噪、配准和分割处理，得到道路路面的点云数据，得到道路路面的点云数据；从道路路面的点云数据中提取出路面高程信息；通过路面高程信息计算出路面功率谱密度，根据路面功率谱密度确定出路面不平度等级。适用于路面状况较差的非结构化路面不平度的检测，具有检测效率高以及稳定性好的优点，能够解决山地果茶园等非结构化道路路面不平度的检测空缺问题，提高现代农业机械的设计与研发水平，降低研发周期与研发成本，提高农业机械功率谱室内模拟试验准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110908374B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911111146.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于ROS平台的山地果园避障系统及方法，其系统包括控制器、电机和转向系统、通讯模块及激光雷达，激光雷达对运动方向的静态障碍物进行实时采集，将采集到的雷达云点数据传输至控制器；控制器对雷达云点数据进行预处理，结合障碍物云点信息聚类算法、二维云点聚类数据凸包算法和旋转卡壳算法进行障碍物的定位与识别，得到障碍物的位置和角度信息，确定障碍物的凸包直径，以聚类中心点为圆心建立障碍物危险区域，调用避障算法制定避障路径规划和航向控制方式，生成避障的最低成本路径，对电机和转向系统进行控制。本发明通过避障数据分析，结合多组算法实现和优化了避障功能。
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公开(公告)号：CN110825080B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201911054964.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。
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公开(公告)号：CN113409467A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110779231.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了路面不平度检测方法、装置、系统、介质和设备，首先获取搭载在移动平台上跟随移动平台移动的激光雷达采集到的道路点云数据；然后对点云数据分别进行去噪、配准和分割处理，得到道路路面的点云数据，得到道路路面的点云数据；从道路路面的点云数据中提取出路面高程信息；通过路面高程信息计算出路面功率谱密度，根据路面功率谱密度确定出路面不平度等级。适用于路面状况较差的非结构化路面不平度的检测，具有检测效率高以及稳定性好的优点，能够解决山地果茶园等非结构化道路路面不平度的检测空缺问题，提高现代农业机械的设计与研发水平，降低研发周期与研发成本，提高农业机械功率谱室内模拟试验准确度。
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公开(公告)号：CN110901321A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911080769.8
申请日：2019-11-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: B60G15/06 , B60G17/015 , B60G17/0165
Abstract: 本发明涉及农用运输机械技术领域，公开了一种用于农用运输车的半主动悬架及其设计方法，包括前轴、CDC减震器、减震弹簧、第一车身连接件、第二车身连接件、第三车身连接件和导向杆；两个所述CDC减震器的一端安装有第一车身连接件，两个所述CDC减震器的另一端均通过第二车身连接件分别倾斜安装于前轴后端面的两侧，所述导向杆的两端均安装有第三车身连接件，两根所述导向杆沿竖直方向分别安装于前轴的两侧，所述减震弹簧套设于导向杆的外周。其有益效果在于：充分考虑空间问题，CDC减震器与水平面呈一定夹角设置，不但简化半主动悬架的整体结构，还通过设置CDC减震器和减震弹簧使山地果园运输机的减震效果改善50％，提高了驾驶员的舒适性。
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公开(公告)号：CN211262783U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201922280163.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本实用新型涉及土壤采样技术领域，公开了一种土壤采样器，包括定位筒、取样筒和推拉组件；所述定位筒的内部设置有第一限位件，以将定位筒的内腔分隔成第一腔室和第二腔室，所述推拉组件的一端可移动地设置在第一腔室中，所述推拉组件的另一端穿过第一限位件后位于第二腔室中；所述取样筒包括上下设置的第一半筒体和第二半筒体，所述第一半筒体的一端具有第一倾斜开口，所述第二半筒体的一端具有第二倾斜开口，所述第一倾斜开口与第二倾斜开口相对设置并均位于第二腔室中，所述第一半筒体和第二半筒体均与推拉组件的另一端连接。其有益效果在于：能够有效地克服土壤样品与筒壁之间的粘附力，顺利得到完整的土壤样品。
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