公开(公告)号：CN115731464A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202211435885.9

申请日：2022-11-16

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 谢家兴 ,  王嘉鑫 ,  陈裕锋 ,  陈绍楠 ,  谌文 ,  吕振东 ,  李君 ,  申济源 ,  孙道宗 ,  莫汉东

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/40 ,  G06V10/54 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V20/17 ,  G06N3/006 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于鲸鱼优化算法和CNN模型的荔枝病虫害识别方法，包括：获取荔枝冠层叶片遥感图像，包括健康叶片和患不同病虫害叶片；对荔枝冠层叶片遥感图像进行特征提取，计算出荔枝冠层叶片遥感图像对应的植被指数和纹理特征；基于鲸鱼优化算法获取最优CNN结构参数；将最优CNN结构参数作为CNN模型参数，并将植被指数和纹理特征输入至最优CNN结构参数的CNN模型中，经训练后判断荔枝叶片是否患病以及患病类型。本发明可以实现高准确率识别荔枝病虫害，为利用多光谱遥感技术进行大规模荔枝果园病虫害病情监测识别提供了数据支持。

公开(公告)号：CN117226862A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202310909127.4

申请日：2023-07-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 郑代德 ,  莫汉东 ,  虞豐旗 ,  林龙凯 ,  何铭轩 ,  周友锋 ,  戴柳艳

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  A01M7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的荔枝病害防治巡检机器人及控制方法，包括：移动平台、支撑机构、机械臂、储药罐、喷洒装置、主控模块、定位避障模块、图像识别模块和无线通信模块。通过图像识别模块采集图像信息，并利用YOLOv5算法和Mosaic‑8算法快速精准的识别荔枝病害。根据识别的图像信息，主控模块驱动机械臂和喷洒装置运行。通过履带式底盘，能够较好地实现山路巡行，减少颠簸，防止机器人翻车，通过设置支撑机构对其余设备和零件的安装支撑。通过定位避障模块采集的信息规划移动路径，驱动移动平台，以实现在有障碍物的山路上有效避障且自动循迹工作。通过无线通信模块，便于用户远程控制喷洒进程，有效避免繁琐的程序分析。

公开(公告)号：CN220179343U

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202321951275.4

申请日：2023-07-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 郑代德 ,  莫汉东 ,  虞豐旗 ,  林龙凯 ,  何铭轩 ,  周友锋 ,  戴柳艳

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J5/00 ,  A01M7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于物联网的荔枝病害防治巡检机器人，包括：移动平台、支撑机构、机械臂、储药罐、喷洒装置、主控模块、定位避障模块、图像识别模块和无线通信模块。移动平台的顶部设有载板，支撑机构的底端固定于载板上，机械臂的一端部设置于支撑机构上，机械臂的另一端部安装有喷头，储药罐设置于载板上，储药罐位于移动平台的后端，移动平台包括履带式底盘。喷洒装置分别与储药罐和喷头连通，主控模块和无线通信模块安装于支撑机构上，定位避障模块固定于载板上，位于移动平台的前端，图像识别模块设置于机械臂的另一端部上。通过履带式底盘和支撑机构的安装支撑，能够实现山路巡行，在减少颠簸的同时减少零件负荷形变的情况。