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公开(公告)号：CN113947729A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111340543.4
申请日：2021-11-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于竞争网络的植株点云数据深度图像处理方法及系统，方法包括：获取同步时间戳的田间植株的点云数据和二维图像；将点云数据作为距离信息，投影为灰度图像，并将灰度图像与二维图像进行匹配，得到深度图像；分别对点云数据和与之对应的深度图像进行分类和标注，组成多组成对数据样本；构建竞争网络模型，利用多组成对数据样本对竞争网络模型进行训练；利用训练好的竞争网络模型对待实施作业的田间植株点云数据的深度图像进行特征识别，确定植株需要作业的关键部位。本发明利用竞争网络模型对点云数据的深度图像进行识别，能够较好地识别植株的特征点，提高无人机的作业精度。
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公开(公告)号：CN114659463B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210247520.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开的一种植物表型采集装置及其方法，包括：成像室、旋转台、摄像模块、处理器模块、控制模块；处理器模块分别与旋转台、摄像模块、控制模块连接；成像室通过伸缩机架模块和遮光模块形成封闭式可折叠成像室；旋转台设置在成像室内，用于固定待检测植物，并将其进行旋转运动；摄像模块设置在成像室内部上方，用于采集待检测植物多方位图像数据；处理器模块通过控制模块控制旋转台按预设角度旋转、以及控制摄像模块启动和数据处理与生成三维点云，进而使得处理器模块根据三维点云计算其表型数据；本发明克服成本高，受场地限制且在三维重建过程中易造成点云噪声与点云缺失的问题，提供一种经济、高效、准确且便携的植物表型采集方法及装置。
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公开(公告)号：CN110972228B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911085492.8
申请日：2019-11-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及无线通信技术，为基于认知无线传感器网络的分簇路由方法，包括步骤：动态频谱感知分簇，采用层次聚类算法结合频谱感知获取的可用信道和节点间的距离对认知无线传感器网络范围内的节点进行聚类分簇，构建分簇拓扑结构；事件触发数据路由，根据所构建的分簇拓扑结构，将认知无线传感器网络各个区域触发的数据以簇内汇聚和簇间中继交替迭代的方式转发至汇聚节点；基于频谱变化和通信服务质量的自适应重新分簇：基于主用户PU行为变化引起的可用信道改变，或分簇效果不佳对通信服务质量产生的干扰，触发认知无线传感器网络进行自适应重新分簇。本发明在延长网络监控周期的同时，也可有效提升网络的频谱利用率和能量效率。
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公开(公告)号：CN109660532B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811532961.1
申请日：2018-12-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: H04L29/06 , G06F16/951
Abstract: 本发明涉及网络数据采集的技术领域，具体涉及一种分布式网络数据采集方法及其采集系统，该方法包括通过调度器对请求队列中的链接进行去重，并将请求队列分配给相应的从机节点进行网络数据采集；在某一采集节点的网络数据采集行为遭到所采集的网站的攻击行为时，触发相应的防御机制；防御机制根据攻击行为判断攻击类型，并判断攻击类型与该采集节点所对应的从机节点预设的防御类型是否匹配；匹配时，执行与防御类型对应的防御措施来解除攻击；不匹配时，取消该采集节点的网络数据采集行为，并将未采集的请求队列返回至调度器等待重新分配，解决了在正常的网络数据采集工作遭到所采集的网站错误攻击时，能够及时的采取相应的措施解除危机。
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公开(公告)号：CN114387520B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210042666.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06T7/00 , G06T7/90 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/045 , G06N3/082 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人采摘的密集李子精准检测方法及其系统，包括以下步骤：通过图像采集设备采集果园果实的图像；进行检查处理得到符合要求的目标检测图像；对目标检测图像进行不同成熟度果实的数据标注，获取标注图像；将标注图像按比例划分训练集和测试集，获取训练集中成熟比例果实个数；根据训练集中果实成熟比例判定是否需要数据平衡处理；将平衡训练集数据进行数据增强处理；对目标检测模型进行改进；通过改进目标检测模型对数据增强训练集进行训练和预测，得到检测结果；本发明将深度学习模型应用于李子的识别采摘，可部署在机器人采摘平台，为果园的产量估测和采摘机器人的研究提供技术支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114387520A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210042666.8
申请日：2022-01-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06T7/00 , G06T7/90 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人采摘的密集李子精准检测方法及其系统，包括以下步骤：通过图像采集设备采集果园果实的图像；进行检查处理得到符合要求的目标检测图像；对目标检测图像进行不同成熟度果实的数据标注，获取标注图像；将标注图像按比例划分训练集和测试集，获取训练集中成熟比例果实个数；根据训练集中果实成熟比例判定是否需要数据平衡处理；将平衡训练集数据进行数据增强处理；对目标检测模型进行改进；通过改进目标检测模型对数据增强训练集进行训练和预测，得到检测结果；本发明将深度学习模型应用于李子的识别采摘，可部署在机器人采摘平台，为果园的产量估测和采摘机器人的研究提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN112027125B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010798246.3
申请日：2020-08-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种用于无人机播撒的颗粒收集装置，包括驱动把手和收集滚筒，所述收集滚筒包括两个滚动端盖、收集板和弹性收集绳；所述弹性收集绳上设有平行于收集滚筒的轴线方向的收集绳段，多个收集绳段沿着圆周的方向均匀排列，构成收集滚筒的圆柱面；相邻的两个收集绳段之间的间隙构成弹性伸缩口；所述收集板设有多组，且沿着圆周的方向设置在收集滚筒内部；每组收集板包括固定收集板和两个活动收集板，所述固定收集板沿着径向固定在两个滚动端盖上；同一组的两个活动收集板均通过铰接结构连接在固定收集板靠近收集滚筒的中心的一侧。该颗粒收集装置能够自动对颗粒进行收集，不仅大幅降低人工劳动强度，而且有效减少颗粒中参杂的杂物和灰尘。
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公开(公告)号：CN112027125A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010798246.3
申请日：2020-08-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种用于无人机播撒的颗粒收集装置，包括驱动把手和收集滚筒，所述收集滚筒包括两个滚动端盖、收集板和弹性收集绳；所述弹性收集绳上设有平行于收集滚筒的轴线方向的收集绳段，多个收集绳段沿着圆周的方向均匀排列，构成收集滚筒的圆柱面；相邻的两个收集绳段之间的间隙构成弹性伸缩口；所述收集板设有多组，且沿着圆周的方向设置在收集滚筒内部；每组收集板包括固定收集板和两个活动收集板，所述固定收集板沿着径向固定在两个滚动端盖上；同一组的两个活动收集板均通过铰接结构连接在固定收集板靠近收集滚筒的中心的一侧。该颗粒收集装置能够自动对颗粒进行收集，不仅大幅降低人工劳动强度，而且有效减少颗粒中参杂的杂物和灰尘。
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公开(公告)号：CN110972228A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911085492.8
申请日：2019-11-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及无线通信技术，为基于认知无线传感器网络的分簇路由方法，包括步骤：动态频谱感知分簇，采用层次聚类算法结合频谱感知获取的可用信道和节点间的距离对认知无线传感器网络范围内的节点进行聚类分簇，构建分簇拓扑结构；事件触发数据路由，根据所构建的分簇拓扑结构，将认知无线传感器网络各个区域触发的数据以簇内汇聚和簇间中继交替迭代的方式转发至汇聚节点；基于频谱变化和通信服务质量的自适应重新分簇：基于主用户PU行为变化引起的可用信道改变，或分簇效果不佳对通信服务质量产生的干扰，触发认知无线传感器网络进行自适应重新分簇。本发明在延长网络监控周期的同时，也可有效提升网络的频谱利用率和能量效率。
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公开(公告)号：CN114659463A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210247520.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开的一种植物表型采集装置及其方法，包括：成像室、旋转台、摄像模块、处理器模块、控制模块；处理器模块分别与旋转台、摄像模块、控制模块连接；成像室通过伸缩机架模块和遮光模块形成封闭式可折叠成像室；旋转台设置在成像室内，用于固定待检测植物，并将其进行旋转运动；摄像模块设置在成像室内部上方，用于采集待检测植物多方位图像数据；处理器模块通过控制模块控制旋转台按预设角度旋转、以及控制摄像模块启动和数据处理与生成三维点云，进而使得处理器模块根据三维点云计算其表型数据；本发明克服成本高，受场地限制且在三维重建过程中易造成点云噪声与点云缺失的问题，提供一种经济、高效、准确且便携的植物表型采集方法及装置。
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