公开(公告)号：CN119687944A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411457733.8

申请日：2024-10-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  麦家华 ,  汪全超 ,  陈柏浩 ,  应威 ,  钟永祺 ,  黄昌键 ,  毕鲁超 ,  许诺 ,  包宇航

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种多智能体协同的全局覆盖路径规划方法及系统，包括：对荔枝果园环境进行实时数据采集，并构建可视化的果园真实场景三维地图；基于果园真实场景三维地图和OpenAI Gym框架，构建虚拟果园环境，获取荔枝果树位置信息、数量点集、机器人数量和起始位置；基于DDQN算法，构建MA‑DDQN算法；对MA‑DDQN算法进行训练，选取最短总路径，输出各个机器人的途径坐标点；基于输出的全局最短路径和每个机器人途径坐标点，驱动各个机器人沿着各自的采摘路径，完成采摘任务。本发明提高了算法的学习效率和路径规划的精度，同时，通过设计虚拟果园环境和动态的数据输入，使得多个智能体能够在模拟环境中训练并协同工作，从而实现高效的路径覆盖和采摘任务。

公开(公告)号：CN119522729A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411581839.9

申请日：2024-11-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  陈柏浩 ,  程碧懿 ,  麦家华 ,  应威 ,  包宇航 ,  张鑫德 ,  许诺

IPC: A01D46/30 ,  B64U10/14 ,  B64U20/87 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明涉及采摘机器人，更具体的说是一种用于串型水果采收一体化的空中飞行机器人，包括无人机，所述无人机的底部设置有平衡伸缩滑轨，平衡伸缩滑轨一侧的伸缩端上设置有旋转马达，旋转马达的输出轴上连接有柔性机械臂，柔性机械臂的末端设置有采摘执行器，柔性机械臂的末端设置有双目相机，双目相机位于采摘执行器的侧边，平衡伸缩滑轨另一侧的固定端上连接有果篮，果篮和柔性机械臂分别设置有无人机的两侧；本发明可以在高空和树枝遮挡环境下，完成串型水果的采摘，降低水果破损率，节省人工成本，提高安全性和工作效率，实现了高效低损的采收一体化。

公开(公告)号：CN117930841A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410080390.1

申请日：2024-01-19

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  周铭轩 ,  邓玉琴 ,  曹浩 ,  麦家华 ,  陈柏浩

IPC: G05D1/43 ,  G06T17/00 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云重构的果园建模及采摘机器人控制方法，明涉及采摘机器人领域，包括以下步骤：步骤1、根据采摘机器人的几何特征、物理特性和运动学模型，建立机器人数字孪生模型，获取荔枝果园的三维点云信息，并通过三维点云重构技术，将点云信息转化为可视化的三维地图，构建虚拟果园平台；步骤2、基于虚拟果园平台和机器人数字孪生模型，建立深度强化学习模型；步骤3、将机器人数字孪生模型和深度强化学习模型整合为反向控制系统；步骤4、基于数字孪生的虚拟果园平台，建立面向集群机器人作业的多智能体协同调度系统，在实时采集的果园环境约束条件下，对集群作业算法进行调度仿真，实现多台采摘机器人或运送机器人之间的协同作业控制，实现自主避碰采摘。

公开(公告)号：CN119839789A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510077843.X

申请日：2025-01-17

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  钟燚 ,  钟永祺 ,  麦家华 ,  毕鲁超 ,  汪全超 ,  黄昌键 ,  陈柏浩 ,  李佳祥 ,  张鑫德

IPC: B25B11/00 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及一种草莓柔性夹持装置及接触信息感知方法，属于夹持装置及接触信息感知方法技术领域，包括：末端执行器及视触觉传感夹手，视触觉传感夹手为两个且均包括固定座、照相机、固定筒、透镜和弹性件，两个固定座分别固定在两个连接座上；两个照相机分别固定在两个固定座的端面上；两个固定筒的一端分别固定在两个固定座相互靠近的端面上；两个透镜的一侧面分别封固在两个固定筒的另一端；两个弹性件的一侧面分别固定在两个透镜的另一侧面。本发明利用末端执行器的两个连接座带动两个固定座相互靠近或者相互远离，由于固定在两个固定座上的两个固定筒相互靠近的另一端固定有透镜和弹性件，可以利用弹性件柔性夹持草莓，避免草莓破损。

公开(公告)号：CN118383163A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410547721.8

申请日：2024-05-06

Applicant: 华南农业大学 ,  新疆大学

Inventor： 王红军 ,  曹浩 ,  张耿明 ,  周铭轩 ,  邓玉琴 ,  麦家华 ,  陈柏浩 ,  邹湘军

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种蓝莓自动采收机器人，属于采摘机械技术领域，包括：移动机构、控制器、蓝莓识别机构、多轴机械臂机构及蓝莓采摘机构，控制器固定在移动机构上；蓝莓识别机构包括激光雷达和彩色相机，激光雷达固定在控制器上；彩色相机固定在激光雷达上；多轴机械臂机构固定在移动机构上；蓝莓采摘机构可拆卸连接在多轴机械臂机构上。本发明利用控制器结合蓝莓识别机构采集数据，建立地图并规划路径，可以实现自主导航；再利用控制器将激光雷达采集的点云数据和彩色相机拍摄的彩色图片进行融合，为点云进行上色，而后传入提前训练好的fcaf3d网络，可以精准寻找成熟蓝莓，获取蓝莓的生长方向；最后使用多轴机械臂机构带动蓝莓采摘机构以设定路线移动位置，快速采收蓝莓。