公开(公告)号：CN117223487A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202310946304.6

申请日：2023-07-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈燕 ,  潘耀强 ,  邹湘军 ,  曹浩 ,  胡柯炜 ,  靳仰文 ,  胡博然 ,  黄天赐 ,  周铭轩 ,  邓玉琴

IPC: A01D46/30 ,  G06V20/68 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06T7/80 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的夹剪一体串果采收装置及其应用，所述夹剪一体串果采收装置包括末端执行器、机械臂、收集框、工控机、视觉识别模块、支撑平台；所述末端执行器，包括裁切机构和夹持机构；末端执行器位于机械臂的末端，机械臂和工控机安装在支撑平台上，收集框位于支撑平台的前方。本发明在串果的识别上运用了深度学习网络，另外，区别于现有技术是夹持裁切同步和双电机驱动夹持裁切的技术方案，本发明仅通过单个电机即可使夹持和裁剪动作异步进行，简化了末端执行器的结构，减轻了末端执行器的重量，降低了对机械臂的负载要求，扩大了工作机械臂的选择范围。