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公开(公告)号：CN117806155B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410231909.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于控制无人机旋翼气流的实时状态的双级控制方法，该双级控制方法利用环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统实时采集旋翼气流后倾角、强度及分布范围的实时状态并建立无人机底层控制器，实时控制旋翼气流后倾角，同时，根据所采集到的旋翼气流强度及分布范围实时状态，建立旋翼气流强度‑分布范围控制器，实时解算出环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统中的执行模块的开合期望状态并控制执行模块的开合状态，以实现旋翼气流强度及分布范围的实时控制，提高无人机田间施药作业效果。
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公开(公告)号：CN118124851A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410444798.2
申请日：2024-04-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64U30/29 , B64U10/16 , B64D1/18 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 本发明公开了一种旋翼梯形分布的多旋翼植保无人机，涉及多旋翼植保无人机领域，本发明的七副旋翼呈梯形分布在两副对称的旋翼支架板和旋翼支架连接板上，每副旋翼大小相同，并由相同规格的无刷直流电机驱动。七副旋翼的中轴线下方对应安装七具农药喷头，农药箱中的农药经七具农药喷头雾化喷出，经七副旋翼的下洗气流加速喷施至农田。本发明特殊的旋翼梯形分布可以减少每副旋翼之间的气流干扰，梯形的长边可以安装更多数量的旋翼，因此农药的有效喷施宽度变长，相比传统多旋翼植保无人机，旋翼梯形分布的多旋翼植保无人机的气动性能和植保效率更优。
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公开(公告)号：CN117826844B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410241407.7
申请日：2024-03-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的迁飞性害虫检测跟踪和飞升抑制方法，首先将迁飞性害虫检测跟踪装置和迁飞性害虫飞升抑制装置搭载在无人机的下方；在飞行过程中，迁飞性害虫检测跟踪装置进行迁飞性害虫实时检测跟踪；并将迁飞性害虫信息反馈至无人机飞行控制器和迁飞性害虫飞升抑制装置的主控单元中；无人机飞行控制器根据反馈的迁飞性害虫信息实时调整下一时刻飞行的期望位置；主控单元则根据反馈的迁飞性害虫信息选择作业模式，实现对迁飞性害虫的捕杀；迁飞性害虫飞升抑制装置持续开启作业模式，无人机飞行控制器则不断调整无人机的飞行任务，直至迁飞性害虫检测跟踪装置反馈的迁飞性害虫信息为空，最终实现对迁飞性害虫的田间控制。
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公开(公告)号：CN116224863A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310133181.4
申请日：2023-02-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B19/042 , G01C21/16 , G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种无人机旋翼气流实时状态采集与控制方法及系统，其中，所述的无人机旋翼气流实时状态采集与控制方法包括以下步骤：S1：无人机搭载旋翼气流实时状态采集系统进行飞行作业；在飞行作业过程中，旋翼气流实时状态采集系统实时采集气流状态并将气流实时状态通过串口传输给无人机飞控；S2：无人机飞控通过通信协议实时读取旋翼气流实时状态采集系统的原始数据信息；S3：采用卡尔曼滤波算法对旋翼气流实时状态采集系统的原始数据信息进行数据融合，得到气流状态特征参数；S4：根据得到的气流状态特征参数，设计实时控制气流状态的控制器，利用控制器对无人机旋翼气流状态进行实时控制，实现无人机田间最优作业。
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公开(公告)号：CN117853961A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410252425.5
申请日：2024-03-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/17 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/10
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的稻穗检测计数与水稻估产方法，首先根据无人机拍摄的稻穗正射影像的视频和图像来构建水稻稻穗图像数据集；根据水稻稻穗图像数据集，构建旋转稻穗检测计数模型；对旋转稻穗检测计数模型的训练效果进行评估，并确定旋转稻穗检测计数模型的最终结构和检测权重；随后根据无人机飞行过程中所检测到的稻穗计数结果，融合水稻大田遍历时无人机的实时飞行参数，构建可预测的大田水稻穗数与无人机飞行参数模型；最后采集并统计大田水稻的稻穗的质量信息，根据采样稻穗的质量信息矩阵和大田水稻穗数与无人机飞行参数模型，建立基于无人机RGB图像和无人机飞行参数的水稻估产模型，实现对大田水稻产量进行预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117826844A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410241407.7
申请日：2024-03-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的迁飞性害虫检测跟踪和飞升抑制方法，首先将迁飞性害虫检测跟踪装置和迁飞性害虫飞升抑制装置搭载在无人机的下方；在飞行过程中，迁飞性害虫检测跟踪装置进行迁飞性害虫实时检测跟踪；并将迁飞性害虫信息反馈至无人机飞行控制器和迁飞性害虫飞升抑制装置的主控单元中；无人机飞行控制器根据反馈的迁飞性害虫信息实时调整下一时刻飞行的期望位置；主控单元则根据反馈的迁飞性害虫信息选择作业模式，实现对迁飞性害虫的捕杀；迁飞性害虫飞升抑制装置持续开启作业模式，无人机飞行控制器则不断调整无人机的飞行任务，直至迁飞性害虫检测跟踪装置反馈的迁飞性害虫信息为空，最终实现对迁飞性害虫的田间控制。
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公开(公告)号：CN117806155A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410231909.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于控制无人机旋翼气流的实时状态的双级控制方法，该双级控制方法利用环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统实时采集旋翼气流后倾角、强度及分布范围的实时状态并建立无人机底层控制器，实时控制旋翼气流后倾角，同时，根据所采集到的旋翼气流强度及分布范围实时状态，建立旋翼气流强度‑分布范围控制器，实时解算出环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统中的执行模块的开合期望状态并控制执行模块的开合状态，以实现旋翼气流强度及分布范围的实时控制，提高无人机田间施药作业效果。
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公开(公告)号：CN118192258B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410444790.6
申请日：2024-04-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基神经网络的无人直升机自抗扰容错控制方法，属于无人直升机容错控制技术领域，具体为：步骤A、根据无人直升机的6自由度运动特征，构建无人直升机所对应的姿态模型，在此基础上引入传感器故障模型，建立包含传感器故障的无人直升机姿态模型；步骤B、基于无人直升机所对应的姿态模型，根据实时目标指令，构建无人直升机姿态容错控制回路，获得无人直升机的姿态控制矢量；步骤C、根据无人直升机的姿态控制律输出量，针对无人直升机进行容错控制；基于实时目标指令，实时执行如下步骤A至步骤C，实现对无人直升机的实时容错控制。本发明解决含有传感器故障的无人直升机容错飞行控制问题。
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公开(公告)号：CN118192258A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410444790.6
申请日：2024-04-15
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基神经网络的无人直升机自抗扰容错控制方法，属于无人直升机容错控制技术领域，具体为：步骤A、根据无人直升机的6自由度运动特征，构建无人直升机所对应的姿态模型，在此基础上引入传感器故障模型，建立包含传感器故障的无人直升机姿态模型；步骤B、基于无人直升机所对应的姿态模型，根据实时目标指令，构建无人直升机姿态容错控制回路，获得无人直升机的姿态控制矢量；步骤C、根据无人直升机的姿态控制律输出量，针对无人直升机进行容错控制；基于实时目标指令，实时执行如下步骤A至步骤C，实现对无人直升机的实时容错控制。本发明解决含有传感器故障的无人直升机容错飞行控制问题。
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公开(公告)号：CN110348067B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910524290.2
申请日：2019-06-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种气流表征物理参数提取方法及系统、介质、设备，所述方法包括步骤：获取柔性植株气流表征的原始左、右视角图像，并获取图像全部像素点的空间三维坐标；根据得到的像素点空间三维坐标，运用基于体素和CFSFDP聚类算法的融合分割算法进行实时运算，得到气流表征三维点云数据；根据得到的气流表征三维点云数据，进行点云三角化处理，得到气流表征的空间完整曲面；根据得到的气流表征的空间完整曲面，采用微元法求解得到柔性植株气流表征体积参数、冠层面面积参数。本发明去掉柔性植株气流表征原始点云数据中没有深度信息的错误点集和气流表征以外的无效点集，实时、精确地提取柔性植株气流表征物理参数。
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