公开(公告)号：CN118192258B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202410444790.6

申请日：2024-04-15

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 申遂愿 ,  李继宇 ,  陈瑜 ,  吕佳 ,  高荣 ,  梁蕴婷 ,  巫瀚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于径向基神经网络的无人直升机自抗扰容错控制方法，属于无人直升机容错控制技术领域，具体为：步骤A、根据无人直升机的6自由度运动特征，构建无人直升机所对应的姿态模型，在此基础上引入传感器故障模型，建立包含传感器故障的无人直升机姿态模型；步骤B、基于无人直升机所对应的姿态模型，根据实时目标指令，构建无人直升机姿态容错控制回路，获得无人直升机的姿态控制矢量；步骤C、根据无人直升机的姿态控制律输出量，针对无人直升机进行容错控制；基于实时目标指令，实时执行如下步骤A至步骤C，实现对无人直升机的实时容错控制。本发明解决含有传感器故障的无人直升机容错飞行控制问题。

公开(公告)号：CN118192258A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410444790.6

申请日：2024-04-15

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 申遂愿 ,  李继宇 ,  陈瑜 ,  吕佳 ,  高荣 ,  梁蕴婷 ,  巫瀚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于径向基神经网络的无人直升机自抗扰容错控制方法，属于无人直升机容错控制技术领域，具体为：步骤A、根据无人直升机的6自由度运动特征，构建无人直升机所对应的姿态模型，在此基础上引入传感器故障模型，建立包含传感器故障的无人直升机姿态模型；步骤B、基于无人直升机所对应的姿态模型，根据实时目标指令，构建无人直升机姿态容错控制回路，获得无人直升机的姿态控制矢量；步骤C、根据无人直升机的姿态控制律输出量，针对无人直升机进行容错控制；基于实时目标指令，实时执行如下步骤A至步骤C，实现对无人直升机的实时容错控制。本发明解决含有传感器故障的无人直升机容错飞行控制问题。

公开(公告)号：CN118124851A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410444798.2

申请日：2024-04-15

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 申遂愿 ,  李继宇 ,  陈瑜 ,  吕佳 ,  高荣 ,  梁蕴婷 ,  巫瀚

IPC: B64U30/29 ,  B64U10/16 ,  B64D1/18 ,  B64U101/40 ,  B64U101/45

Abstract: 本发明公开了一种旋翼梯形分布的多旋翼植保无人机，涉及多旋翼植保无人机领域，本发明的七副旋翼呈梯形分布在两副对称的旋翼支架板和旋翼支架连接板上，每副旋翼大小相同，并由相同规格的无刷直流电机驱动。七副旋翼的中轴线下方对应安装七具农药喷头，农药箱中的农药经七具农药喷头雾化喷出，经七副旋翼的下洗气流加速喷施至农田。本发明特殊的旋翼梯形分布可以减少每副旋翼之间的气流干扰，梯形的长边可以安装更多数量的旋翼，因此农药的有效喷施宽度变长，相比传统多旋翼植保无人机，旋翼梯形分布的多旋翼植保无人机的气动性能和植保效率更优。

公开(公告)号：CN113197185A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110439221.9

申请日：2021-04-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张建桃 ,  高荣 ,  文晟 ,  尹选春 ,  宋庆奎 ,  方伟 ,  兰玉彬

IPC: A01M9/00 ,  B64D1/18

Abstract: 本发明公开一种适用于无人机喷施粉剂作业机载装置及喷施方法，其装置包括安装在无人机外部的机载喷粉装置，机载喷粉装置包括混流风机、混流风机外壳、加压送粉通道、储粉斗、流化结构、两个出粉口、连接架和两个通信模块，所述混流风机安装于无人机下方，所述混流风机通过连接架与无人机相连，所述加压送粉通道和混流风机直接相连，两个所述出粉口呈分叉型连接在加压送粉通道末端，分叉角度α为90°—160°，两个所述通信模块分别固定于混流风机外壳和储粉斗外壁上，所述连接架用于固定机载喷粉装置，所述连接架的上端固定在无人机底部。该适用于无人机喷施粉剂作业机载装置，提高了无人机施用粉剂的作业效率。

公开(公告)号：CN217945526U

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202220938613.X

申请日：2022-04-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张进杰 ,  张建桃 ,  高荣 ,  黄路生 ,  彭达澎 ,  马金裕 ,  方婕 ,  邬洪剑 ,  邱尚炜

IPC: B64D1/18 ,  B64C39/02 ,  A01M7/00 ,  B64C1/06 ,  B64D47/08

Abstract: 本实用新型公开了一种适用于果树施药的压电超声喷雾式仿形无人机，包括：无人机本体和仿形折叠臂；无人机本体的飞行前端安装有图像采集系统；仿形折叠臂的数量至少为两个，且安装在无人机本体的两侧；仿形折叠臂展开状态时的内侧边沿上安装有多个压电超声雾化喷头。本实用新型通过无人机本体携带图像采集系统确定果树树冠的位置、大小，进而决定仿形折叠臂的仿形喷雾机械形态，压电超声雾化喷头用于将液体雾化后喷出，本实用新型可产生微小雾滴、粒径均匀，在风力的辅助下可穿透树冠，实现果树树冠的高效率施药。

公开(公告)号：CN219065258U

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202223131788.9

申请日：2022-11-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 唐坤 ,  张建桃 ,  林家栋 ,  马哲佳 ,  铁顺心 ,  高荣

IPC: G01N21/01 ,  H04M1/04

Abstract: 本实用新型涉及一种自动化水敏试纸拍照设备，包括底座，其上错开设置有容纳槽和收集区；容纳槽内安装有水敏试纸放置盒，水敏试纸放置盒能够放置多张待测水敏试纸；移动机构能够将位于容纳槽内的水敏试纸移动至收集区；拍照夹持机构能够夹持智能手机，智能手机摄像头对准水敏试纸放置盒拍照、储存；控制器固定于底座内，且与智能手机、拍照夹持机构和移动机构电性连接。无需专门的拍照设备，使用智能手机即可，方便了大规模实验时对水敏试纸图像的获取；而水敏试纸固定在容纳槽中、智能手机固定在夹持机构上，使得每次拍出的水敏试纸图像背景、角度都是相同的，降低了后续图像处理的难度；同时硬件制作成本不高，适配性强，可以被广泛应用。