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公开(公告)号：CN110297425A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910641490.6
申请日：2019-07-16
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种参数带宽化与能量化的高性能自适应抗扰控制方法，包括：1、根据被控对象的相对阶次确定扩张状态观测器的阶次；2、构建扩张状态观测器；3、选定参考模型；4、根据扩张状态观测器与参考模型得到观测状态xO、参考模型的输出状态xr以及状态跟踪误差er，并构建自适应机构，通过所构建的自适应机构运算得到前馈增益参数K和后馈增益参数F，通过自适应机构对K和F进行调整；5、利用前馈增益参数K、后馈增益参数F、参考输入信号r及观测状态xO，构建前馈反馈控制器，并得到输入到被控对象中的控制量u。本发明是在自抗扰控制器中，加入自适应调节机制，使系统实现优异的跟踪性能和抗扰性能，易于实现，方便工程人员使用。
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公开(公告)号：CN110554601B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910837094.0
申请日：2019-09-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种抗扰PID控制器的设计方法，包括构建抗扰PID控制结构，所述抗扰PID控制结构包括前置滤波器以及PID反馈控制器；对已建立的抗扰PID控制结构，通过控制系统设计的抗扰控制进行结构图的等效变换，得到前置滤波器的构成以及PID反馈控制器的构成；根据被控系统的相对阶次确定所述抗扰PID控制结构的最终形式；选取所述抗扰PID控制结构的参数。本发明还提供一种抗扰PID控制器的设计装置。本发明优点：通过本发明技术方案设计出的抗扰PID控制器具有主动抗扰能力和较好的鲁棒性；同时，参数选取较少，物理意义明确，控制效果优良。
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公开(公告)号：CN111830994A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010777084.5
申请日：2020-08-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种轮式移动机器人速度控制方法及系统，方法包括：构建被控对象动态模型；根据所述被控对象动态模型的动态耦合项确定控制模块参数；基于所述控制模块参数构建前进速度控制模型和转向速度控制模型；根据所述前进速度控制模型和所述转向速度控制模型控制移动机器人运动。本发明通过构建前进速度控制模型和转向速度控制模型，克服非平衡负载与运动耦合影响，提高移动机器人的运动控制精度。
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公开(公告)号：CN110161857B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910440699.6
申请日：2019-05-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，包括如下步骤：1)给出一类稳定非最小相位系统模型G(s)；2)设置闭环参考模型，该闭环参考模型的传递函数HR(s)；3)以HR(s)为目标，构建ESO；4)系统总扰动dK+f的频域估计；5)构建扰动补偿控制率；6)给出稳定性判断条件；7)设计K(s)的参数；8)计算时间常数τ并且在稳定区间τ＜τ＜∞中，选取τ值，实现ESO，并对τ进行调节，实现期望性能。本发明给出了给出了适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，提出了一种新的抗扰控制率，结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN110297425B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910641490.6
申请日：2019-07-16
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种参数带宽化与能量化的自适应抗扰控制方法，包括：1、根据被控对象的相对阶次确定扩张状态观测器的阶次；2、构建扩张状态观测器；3、选定参考模型；4、根据扩张状态观测器与参考模型得到观测状态xO、参考模型的输出状态xr以及状态跟踪误差er，并构建自适应机构，通过所构建的自适应机构运算得到前馈增益参数K和反馈增益参数F，通过自适应机构对K和F进行调整；5、利用前馈增益参数K、反馈增益参数F、参考输入信号r及观测状态xO，构建前馈反馈控制器，并得到输入到被控对象中的控制量u。本发明是在自抗扰控制器中，加入自适应调节机制，使系统实现优异的跟踪性能和抗扰性能，易于实现，方便工程人员使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111965969B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010835298.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种直流电机速度‑位置双闭环抗扰PID控制方法及系统，涉及直流电机控制技术领域，分别建立位置环抗扰PD控制器增益、第一积分系数与位置环抗干扰能力、位置环闭环响应速度之间的显示调节关系，即位置环抗扰PD控制器公式，以及速度环抗扰PI控制器增益、第二积分系数与速度环抗干扰能力、速度环闭环响应速度之间的显示调节关系，即速度环抗扰PI控制器公式；位置环抗扰PD控制器增益决定位置环抗干扰能力、第一积分系数决定位置环闭环响应速度、速度环抗扰PI控制器增益决定速度环抗干扰能力、第二积分系数决定速度环闭环响应速度。本发明能够提高直流电机的控制精度。
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公开(公告)号：CN111965969A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010835298.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种直流电机速度-位置双闭环抗扰PID控制方法及系统，涉及直流电机控制技术领域，分别建立位置环抗扰PD控制器增益、第一积分系数与位置环抗干扰能力、位置环闭环响应速度之间的显示调节关系，即位置环抗扰PD控制器公式，以及速度环抗扰PI控制器增益、第二积分系数与速度环抗干扰能力、速度环闭环响应速度之间的显示调节关系，即速度环抗扰PI控制器公式；位置环抗扰PD控制器增益决定位置环抗干扰能力、第一积分系数决定位置环闭环响应速度、速度环抗扰PI控制器增益决定速度环抗干扰能力、第二积分系数决定速度环闭环响应速度。本发明能够提高直流电机的控制精度。
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公开(公告)号：CN110554601A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910837094.0
申请日：2019-09-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种抗扰PID控制器的设计方法，包括构建抗扰PID控制结构，所述抗扰PID控制结构包括前置滤波器以及PID反馈控制器；对已建立的抗扰PID控制结构，通过控制系统设计的抗扰控制进行结构图的等效变换，得到前置滤波器的构成以及PID反馈控制器的构成；根据被控系统的相对阶次确定所述抗扰PID控制结构的最终形式；选取所述抗扰PID控制结构的参数。本发明还提供一种抗扰PID控制器的设计装置。本发明优点：通过本发明技术方案设计出的抗扰PID控制器具有主动抗扰能力和较好的鲁棒性；同时，参数选取较少，物理意义明确，控制效果优良。
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公开(公告)号：CN111830994B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010777084.5
申请日：2020-08-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种轮式移动机器人速度控制方法及系统，方法包括：构建被控对象动态模型；根据所述被控对象动态模型的动态耦合项确定控制模块参数；基于所述控制模块参数构建前进速度控制模型和转向速度控制模型；根据所述前进速度控制模型和所述转向速度控制模型控制移动机器人运动。本发明通过构建前进速度控制模型和转向速度控制模型，克服非平衡负载与运动耦合影响，提高移动机器人的运动控制精度。
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