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公开(公告)号：CN113553712A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110832583.4
申请日：2021-07-22
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多元回归的粉末冶金混合材料配方建模及控制方法，通过分析粉末冶金工艺制备铁基或铜基烧结材料试样，采用正交试验方法，对混合材料配方进行优选试验，分析混合材料元素含量对产品质量指标的影响，通过多元回归分析法建立粉末冶金混合材料与产品的密度、硬度等质量指标相关的数学模型，并对模型进行F检验、t检验、异方差诊断和多重共线性诊断，建立配方与产品质量指标的最优模型，利用该模型可对产品质量指标进行预测，通过模型亦可获得产品质量指标的优选配方，实现粉末冶金加工过程产品质量的预测和材料配方的智能优化设计，对制备高性能指标、降低生产成本、减少新产品试制周期、提高生产效率具有一定指导意义。
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公开(公告)号：CN112016175B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202010818249.9
申请日：2020-08-14
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06K9/62 , G06Q50/06 , G01L19/00 , G06F111/06 , G06F113/08 , G06F113/14 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于树状层次聚类的供水管网测压点优化布置方法，包括：S1、依据供水管网基础数据，构建供水管网水力模型；S2、根据水力模型，仿真计算获得管网漏损下的节点水压数据，建立水压降灵敏度矩阵，并对灵敏度矩阵作规格化处理；S3、根据水压降灵敏度规格化矩阵，计算各节点间的水压降相关性，并建立节点水压降斯皮尔曼等级相关系数矩阵；S4、依据各节点的相关性，进行树状层次聚类，分成多个聚类组；S5、根据水压降灵敏度规格化矩阵，计算各聚类组内节点间的闵可夫斯基距离，选取到组内各点距离和最小的为本组水压监测节点。本发明使得水压监测点与监测区域划分明确、分布均匀，区域内选出的测压点更具代表性，不仅灵敏度高、监测范围广，更有利于漏损点快速定位。
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公开(公告)号：CN112016175A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010818249.9
申请日：2020-08-14
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/18 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06K9/62 , G06Q50/06 , G01L19/00 , G06F111/06 , G06F113/08 , G06F113/14 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于树状层次聚类的供水管网测压点优化布置方法，包括：S1、依据供水管网基础数据，构建供水管网水力模型；S2、根据水力模型，仿真计算获得管网漏损下的节点水压数据，建立水压降灵敏度矩阵，并对灵敏度矩阵作规格化处理；S3、根据水压降灵敏度规格化矩阵，计算各节点间的水压降相关性，并建立节点水压降斯皮尔曼等级相关系数矩阵；S4、依据各节点的相关性，进行树状层次聚类，分成多个聚类组；S5、根据水压降灵敏度规格化矩阵，计算各聚类组内节点间的闵可夫斯基距离，选取到组内各点距离和最小的为本组水压监测节点。本发明使得水压监测点与监测区域划分明确、分布均匀，区域内选出的测压点更具代表性，不仅灵敏度高、监测范围广，更有利于漏损点快速定位。
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公开(公告)号：CN110022137B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910117017.8
申请日：2019-02-15
Applicant: 华侨大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种简易互补融合滤波及微分估计方法，该方法通过机理建模或者系统辨识来构建被控对象的标称模型，进一步通过标称模型的参考输出及真实测量输出来构建互补融合滤波和微分估计方法。在反馈控制系统设计中，受限于传感器精度和外界环境干扰，量测噪声不可避免，该方法可以从包含量测噪声的信号中更加准确地提取真实信号及其微分信号。与常规滤波及微分估计方法如经典微分器和跟踪微分器(TD)相比，该方法的滤波和微分估计效果更好，相位滞后及所需的观测器带宽都更小。数值算例仿真及迟滞非线性压电陶瓷的控制实验结果表明，利用本发明方法能够在状态观测器带宽受限的情况下得到一种响应速度更快的抗扰控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110161857B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910440699.6
申请日：2019-05-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，包括如下步骤：1)给出一类稳定非最小相位系统模型G(s)；2)设置闭环参考模型，该闭环参考模型的传递函数HR(s)；3)以HR(s)为目标，构建ESO；4)系统总扰动dK+f的频域估计；5)构建扰动补偿控制率；6)给出稳定性判断条件；7)设计K(s)的参数；8)计算时间常数τ并且在稳定区间τ＜τ＜∞中，选取τ值，实现ESO，并对τ进行调节，实现期望性能。本发明给出了给出了适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，提出了一种新的抗扰控制率，结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN110022137A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910117017.8
申请日：2019-02-15
Applicant: 华侨大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种简易互补融合滤波及微分估计方法，该方法通过机理建模或者系统辨识来构建被控对象的标称模型，进一步通过标称模型的参考输出及真实测量输出来构建互补融合滤波和微分估计方法。在反馈控制系统设计中，受限于传感器精度和外界环境干扰，量测噪声不可避免，该方法可以从包含量测噪声的信号中更加准确地提取真实信号及其微分信号。与常规滤波及微分估计方法如经典微分器和跟踪微分器(TD)相比，该方法的滤波和微分估计效果更好，相位滞后及所需的观测器带宽都更小。数值算例仿真及迟滞非线性压电陶瓷的控制实验结果表明，利用本发明方法能够在状态观测器带宽受限的情况下得到一种响应速度更快的抗扰控制器。
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公开(公告)号：CN109388065A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811510236.4
申请日：2018-12-11
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种包含闭环参考模型的干扰观测器设计方法，首以闭环参考模型HR(s)为设计基准，通过设计被控对象G(s)的串联补偿器K(s)，实现高频段的模型匹配；进一步，通过设计滤波器Q(s)满足闭环系统的稳定性条件，实现等效扰动的估计和反馈补偿，最终实现对参考模型的跟踪控制。本发明一种包含闭环参考模型的干扰观测器设计方法在于减小系统模型的依赖，简化控制结构；本发明的设计原理和控制系统结构简单，易于工程应用。
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公开(公告)号：CN110262485B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910497586.X
申请日：2019-06-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于自适应引力的移动机器人避障方法，包括如下步骤：步骤1)建立参考轨迹曲线的表达式；步骤2)自适应引力设计，得到自适应引力取值；步骤3)将自适应引力作用在时间尺度上，得到基于引力的参考轨迹曲线；步骤4)通过参考轨迹曲线确定模糊控制器的输出；当机器人在轨迹跟踪过程中未检测到障碍物时，机器人的控制量由轨迹跟踪控制器的输出决定，当机器人检测到的障碍物且距离很近时，当前机器人的控制量由模糊控制器的输出决定。本发明在障碍物情况较复杂或机器人完成避障时间较长时，可有效避免参考机器人过度远离问题，使得机器人完成避障任务后能够快速的回到参考轨迹曲线上，使得机器人的能量消耗减少。
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