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公开(公告)号：CN110865586A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911233946.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，通过对无刷直流电机的霍尔传感器和转向控制变量建模，得到功率管的Petri网，Petri网模型直观易懂，且易于分析。本发明通过Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计系统的Petri网模型，避免了程序中的逻辑错误。本发明给出无刷直流电机逻辑控制数学表达式，为DSP逻辑控制程序设计做铺垫，数学表达式描述逻辑控制更加严谨和清晰。
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公开(公告)号：CN110865586B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201911233946.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，通过对无刷直流电机的霍尔传感器和转向控制变量建模，得到功率管的Petri网，Petri网模型直观易懂，且易于分析。本发明通过Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计系统的Petri网模型，避免了程序中的逻辑错误。本发明给出无刷直流电机逻辑控制数学表达式，为DSP逻辑控制程序设计做铺垫，数学表达式描述逻辑控制更加严谨和清晰。
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公开(公告)号：CN110262485B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910497586.X
申请日：2019-06-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于自适应引力的移动机器人避障方法，包括如下步骤：步骤1)建立参考轨迹曲线的表达式；步骤2)自适应引力设计，得到自适应引力取值；步骤3)将自适应引力作用在时间尺度上，得到基于引力的参考轨迹曲线；步骤4)通过参考轨迹曲线确定模糊控制器的输出；当机器人在轨迹跟踪过程中未检测到障碍物时，机器人的控制量由轨迹跟踪控制器的输出决定，当机器人检测到的障碍物且距离很近时，当前机器人的控制量由模糊控制器的输出决定。本发明在障碍物情况较复杂或机器人完成避障时间较长时，可有效避免参考机器人过度远离问题，使得机器人完成避障任务后能够快速的回到参考轨迹曲线上，使得机器人的能量消耗减少。
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公开(公告)号：CN110022137B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201910117017.8
申请日：2019-02-15
Applicant: 华侨大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种简易互补融合滤波及微分估计方法，该方法通过机理建模或者系统辨识来构建被控对象的标称模型，进一步通过标称模型的参考输出及真实测量输出来构建互补融合滤波和微分估计方法。在反馈控制系统设计中，受限于传感器精度和外界环境干扰，量测噪声不可避免，该方法可以从包含量测噪声的信号中更加准确地提取真实信号及其微分信号。与常规滤波及微分估计方法如经典微分器和跟踪微分器(TD)相比，该方法的滤波和微分估计效果更好，相位滞后及所需的观测器带宽都更小。数值算例仿真及迟滞非线性压电陶瓷的控制实验结果表明，利用本发明方法能够在状态观测器带宽受限的情况下得到一种响应速度更快的抗扰控制器。
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公开(公告)号：CN110161857B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910440699.6
申请日：2019-05-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，包括如下步骤：1)给出一类稳定非最小相位系统模型G(s)；2)设置闭环参考模型，该闭环参考模型的传递函数HR(s)；3)以HR(s)为目标，构建ESO；4)系统总扰动dK+f的频域估计；5)构建扰动补偿控制率；6)给出稳定性判断条件；7)设计K(s)的参数；8)计算时间常数τ并且在稳定区间τ＜τ＜∞中，选取τ值，实现ESO，并对τ进行调节，实现期望性能。本发明给出了给出了适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，提出了一种新的抗扰控制率，结构简单，易于实现。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110022137A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910117017.8
申请日：2019-02-15
Applicant: 华侨大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种简易互补融合滤波及微分估计方法，该方法通过机理建模或者系统辨识来构建被控对象的标称模型，进一步通过标称模型的参考输出及真实测量输出来构建互补融合滤波和微分估计方法。在反馈控制系统设计中，受限于传感器精度和外界环境干扰，量测噪声不可避免，该方法可以从包含量测噪声的信号中更加准确地提取真实信号及其微分信号。与常规滤波及微分估计方法如经典微分器和跟踪微分器(TD)相比，该方法的滤波和微分估计效果更好，相位滞后及所需的观测器带宽都更小。数值算例仿真及迟滞非线性压电陶瓷的控制实验结果表明，利用本发明方法能够在状态观测器带宽受限的情况下得到一种响应速度更快的抗扰控制器。
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公开(公告)号：CN110308690A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910682010.0
申请日：2019-07-26
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，通过对无刷直流电机的霍尔传感器和转向控制变量建模，得到功率管的Petri网，Petri网模型直观易懂，且易于分析。本发明通过Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计系统的Petri网模型，避免了程序中的逻辑错误。本发明给出无刷直流电机逻辑控制数学表达式，为DSP逻辑控制程序设计做铺垫，数学表达式描述逻辑控制更加严谨和清晰。
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公开(公告)号：CN110262485A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910497586.X
申请日：2019-06-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于自适应引力的移动机器人避障方法，包括如下步骤：步骤1)建立参考轨迹曲线的表达式；步骤2)自适应引力设计，得到自适应引力取值；步骤3)将自适应引力作用在时间尺度上，得到基于引力的参考轨迹曲线；步骤4)通过参考轨迹曲线确定模糊控制器的输出；当机器人在轨迹跟踪过程中未检测到障碍物时，机器人的控制量由轨迹跟踪控制器的输出决定，当机器人检测到的障碍物且距离很近时，当前机器人的控制量由模糊控制器的输出决定。本发明在障碍物情况较复杂或机器人完成避障时间较长时，可有效避免参考机器人过度远离问题，使得机器人完成避障任务后能够快速的回到参考轨迹曲线上，使得机器人的能量消耗减少。
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公开(公告)号：CN110161857A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910440699.6
申请日：2019-05-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，包括如下步骤：1)给出一类稳定非最小相位系统模型G(s)；2)设置闭环参考模型，该闭环参考模型的传递函数HR(s)；3)以HR(s)为目标，构建ESO；4)系统总扰动dK+f的频域估计；5)构建扰动补偿控制率；6)给出稳定性判断条件；7)设计K(s)的参数；8)计算时间常数τ并且在稳定区间τ＜τ＜∞中，选取τ值，实现ESO，并对τ进行调节，实现期望性能。本发明给出了给出了适用于非最小相位系统的自抗扰控制器设计方法，提出了一种新的抗扰控制率，结构简单，易于实现。
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